PID的详细调试说明资料

1. PID调试步骤 
　　没有一种控制算法比 PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自 PID。甚至可以这样说： PID调节器是其它控制调节算法的吗。 
　　为什么 PID应用如此广泛、又长久不衰？ 
因为 PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节 PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在 PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。 
　　由于自动控制系统被控对象的千差万别， PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试 PID参数的一般步骤： 
　　1．负反馈 
　　自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（ PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 
　  2． PID调试一般原则 
　　a.在输出不振荡时，增大比例增益P。