Turbo Pmac2 Realtime Express （RTEX）控制器是美国DELTATAU公司推出的一款Turbo Pmac2 系列的新型控制器，基于Panasonic的RTEX 网络，可以控制最多32轴Panasonic A4N伺服系统。RTEX控制器具有完整的Turbo Pmac2 的功能，与以前非Turbo的Pmac相比，存储容量更大。 性能： • 最多32轴松下Realtime Express网络伺服的网络接口 • 可拥有16个坐标系 • 可同时运行16个运动程序和64个PLC程序 • 直线、圆弧、快速、样条和PVT插补功能 • 真正的S曲线加减速控制 • 动态多段前瞻控制、复杂运动关系、嵌入式非直角坐标系、正、逆运动学 • 快速轨迹返回功能 • 具有电子齿轮、电子凸轮功能 • 支持旋转缓冲区功能 • 坐标系2D或3D平移和旋转 • 3D刀具半径补偿 • 2D位置补偿表（包括非线性的螺矩补偿、反向间隙补偿等） 硬件： • 可独立运行，支持100 Mbps 以太网接口、USB 2.0 通讯接口、RS-232 串行接口 • 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU (240MHz DSP56321 CPU 可选) • 256k x 24 用户静态存储器(1024K x 24 可选) • 1M x 8 闪存用于用户备份和固件(4M x 24 可选) • 8 通道光电隔离数字输入, 12-24V • 4 通道光电隔离数字输出, 24V, 100mA • 1 路差动脉冲或脉冲-方向输入 • 1 路脉冲-方向或 PWM输出 • 可作为Profibus主站、从站, DeviceNet主站、从站, CanOpen主站、从站, 及 CC-Link从站 • Ethernet端口支持MODBUS TCP通讯协议 • 支持2路12位 A/D输入和 1路12位 D/A输出 • 支持32K�16 双端口RAM • 支持唯一的硬件ID • 输入电源24VDC • 盒式，尺寸：230mm高 x 180mm深 x 38mm宽 特点： 1、 具有旋转缓冲区，可执行大程序： RTEX控制器上拥有1M的存储空间，对于大多数的应用是足够的。当运动程序超出控制器内的存储容量时，可使用旋转缓冲区，由上位PC机通过网口将程序一段一段地输入给控制器的旋转缓冲区。控制器的网口支持中断功能，在旋转缓冲区快空和快满时向上位机发出中断，这样减少了上位机的查询时间，提高程序的执行效率。 2、 动态多段前瞻控制和轨迹返回： RTEX控制器可实现在用户编程的轨迹上的动态前瞻控制。控制器可以自动地控制各轴的速度使得轴的速度在不超过最大限度的情况下实现最快速的运行，同时保证轨迹的精准度。这一功能使用户编程时只需指定转角处的速度以保证轨迹的精度，而无需指定每一段运动的速度。同时，提供按原轨迹快速返回的功能，可以大大缩短加工时间，提高加工效率而不损失加工精度。 3、 电子齿轮和电子凸轮： RTEX控制器提供位置跟随（电子齿轮）和时基控制（电子凸轮）功能，可实现位置跟随和速度跟随功能。 4、 虚拟轴： RTEX控制器软件支持32轴，当硬件不需32轴时，其他的软件轴可做虚拟轴使用，这使得许多复杂的运动可以通过虚拟轴的方式方便地实现。 应用： RTEX控制器适用于各种机械手、关节型机器人的运动控制，各种机床及加工中心，生产线，印刷及包装机械等的运动控制。