1. 智能四轴飞行器项目案例演示：http://www.superedu.com.cn/shixun/133.html?gk321

2、智能四轴飞行器项目背景

　　该四轴飞行器使用Contex-M4/M3内核的32为ARM微处理器，其中包括STM32F427VIT6主控制器和STM32F100C8T6B实效保护控制器，二者均拥有丰富的接口和外设资源，使用PX4硬件平台运行RTOS操作系统，具有很好的实时性。其采用无线遥控器的方式来操控四轴飞行器的俯仰、横滚以及航向等，同时可以使用Mission Planner地面站实现通讯。

3、智能四轴飞行器功能说明

本项目主要实现以下功能：

● 采用 PIXHAWK 开源飞控方案，拥有自稳、定高、悬停、定点降落、跟随、GPS导航、FPV 航拍等功能；

● 配备一个9通道开源遥控器；

● 集成备份电源和失效备份控制器，主控制器失效时可安全切换到备份控制；

● 提供冗余电源输入和故障转移动能；

● 内置Micro SD存储卡，可记录飞行数据。

4、智能四轴飞行器相关技术要点

本项目包括但不限于如下技术要点：

● 了解多轴飞行的结构组成、组装以及飞行原理

● 了解RTOS实时操作系统

● 无刷电机的原理及PWM控制

● 了解GPS的数据采集及解析方式，以及遥控器无线控制

● 陀螺仪、加速度计、气压计、磁力计等的数据采集以及数据融合

● 姿态的数学表示方法、四元数、欧拉角的数据解算

● 卡尔曼滤波的原理

●PID算法控制

●QGroundControl 和 Mission Planner地面站的使用

●PX4调试