来自 九年吃菜粥 的发帖。
文中的操作是在 x86 docker 的 Ubuntu 容器中进行操作，因为子系统编译时好像 CPU 吃不满。
文中命令全部用 root 用户执行。

1、首先下载树莓派的内核

GitHub 地址：https://github.com/raspberrypi/linux
可以直接使用 git clone --depth=1 --branch rpi-5.9.y https://github.com/raspberrypi/linux 来下载 5.9 版本的内核
个人建议从 github 直接下载 zip 包

2、然后下载交叉编译工具（x86_64 编译 arm64）

下载链接：https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/aarch64-linux-gnu/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz
gcc-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64
截至2020年10月13日，该交叉编译工具为最新版本。

3、安装依赖项

apt install git bc bison flex libssl-dev make libc6-dev libncurses5-dev

4、解压操作

unzip linux-rpi-5.9.y.zip ~/linux-rpi-5.9
tar -xvf gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz
mv ./gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu ~/gcc-linaro

5、把交叉编译工具添加到环境变量

首先 nvim ~/.bashrc
在 .bashrc 后面加上：export PATH=$PATH:~/gcc-linaro/bin
然后执行 source ~/.bashrc 刷新环境变量

6、进行编译前的处理

首先进入内核目录
如果你要用默认配置进行编译，执行 make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- bcm2711_defconfig
如果你要自定义某些配置，执行 make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- bcm2711 后，再执行 make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- menuconfig，会弹出内核配置窗口进行配置

7、启动编译过程

make -j8 ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

整个编译时间可能会比较长，根据编译机器的硬件处理器数量来制定同时使用多少线程编译（-j{‌‌n}，这里同时使用8个线程）。

8、生成编译后的文件

make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- INSTALL_MOD_PATH=../ modules_install

这会在路径下生成一个lib文件夹，将该文件夹拷贝到树莓派上

9、在树莓派上执行内核替换

首先切换目录：lib/modules/5.9.0-v8/source/arch/arm64/boot
执行以下命令：

cp Image /boot/kernel8.img
cp dts/broadcom/*.dtb /boot/
cp dts/overlays/*.dtb* /boot/overlays/
cp dts/overlays/README /boot/overlays/

10、生成内核模块

在执行这一步之前你可能需要安装kmod依赖项
执行：make ARCH=arm64 modules_install
如果你是在交叉编译的机上直接进行安装，则要执行：make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- INSTALL_MOD_PATH=rootDirect modules_install
修改配置文件（可选）
树莓派默认是用32位内核启动，需要修改 boot 分区下的 config.txt 文件

arm_64bit=1 kernel=kernel8.img

11、重启

reboot

12、确认

启动后执行 uname -a 可查看内核版本。