本文来自 float 的投稿，介绍了一套基于树莓派平台的遥控小车机器人项目，支持图像传输和远程控制。项目的软件部分是开源的，在这里推荐给趣友和树莓派爱好者。
项目的灵感来自皮克斯动画《机器人总动员》的主角瓦力（wall.e）。一个在末日的废墟中幸存并日复一日清洁着地球的可爱机器人。
这是一个十分有趣的物联网项目！它运行在基于arm架构的raspiberry(树莓派）开发板上。借助性能出色的node和多平台兼容的硬件框架johnny-five，我们创建了这个项目。 此项目包括了服务端到前端程序，开发语言选用javascript,功能上包括了视频监控，温度数据采集，远程遥控，距离测量，gps定位等功能。 欢迎对物联网感兴趣的开发人员Issues。
技术栈
- johnny-five
- vue
- express
- chart.js
- mongoDB
目标功能
- [x] 支持视频实时监控 (完成)
- [x] 支持摄像头转动（完成）
- [x] 支持手动控制电机运行（完成）
- [x] 支持温度采集（完成）
- [ ] 支持gps定位
- [ ] 支持距离探测
- [ ] 支持循迹功能
- [ ] 支持自由巡航
环境配置和依赖
- 树莓派开发板（Raspberry Pi 3 Model B）
- ubuntu mate16.0.4操作系统
- node && npm
- MJPG-streamer
运行项目
项目下载
git clone https://github.com/zexiplus/WALL.E.git cd WALL.E npm install
开发模式运行web界面程序
npm run dev // then open the browser at http://localhost:1234
生产环境运行web界面程序
npm run build npm run local //then open the browser at http://localhost:2999
运行服务端程序
npm run board
材料准备
| 模块 | 价格 | 数量 |
|---|---|---|
| 树莓派开发板 | ￥200 | 1 |
| 履带底盘 | ￥350 | 1 |
| AD转换器 | ￥15 | 1 |
| 红外传感器 | ￥3 | 6 |
| SG90舵机 | ￥15 | 1 |
| 树莓派摄像头 | ￥80 | 1 |
| 电池 | ￥30 | 1 |
| gps模块 | ￥50 | 1 |
| MPU6050集成传感器模块 | ￥20 | 1 |
接线说明
接线参考图如下：
目前接入电路的模块有电机驱动模块，mpu6050集成模块，servo伺服电机模块，摄像头模块。
电机驱动模块接收io引脚发出的高低电平，输出12v的电压从而驱动电机。
servo伺服电机模块用来转动摄像头，摄像头固定于伺服电机支撑的转轴上。
mpu6050模块可以感知周边温度，测量加速度等。
由于gps模块的通信信道与wifi冲突，暂时无法引入，gps定位会在之后的版本中完成。
本项目树莓派io引脚采用wiringPi编码，如图：
接线描述：
伺服电机的信号线接树莓派开发板 1引脚（wiringPi编码，下同）。
mpu6050传感器SCL接树莓派开发板 3引脚，SDA接 2引脚。
电机驱动模块四个输入端分别接树莓派 21，22，23，24 引脚。
项目展示
这里有一个项目的Web控制页面 DEMO，以下是视频演示。
小车实物图：
项目维护人
GitHub | float
Maker 趣无尽项目页面
项目许可协议：GPL
