一、升级安装蓝牙相关软件包

sudo apt-get update 
sudo apt-get upgrade -y 
sudo apt-get dist-upgrade -y 
sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman

二、最关键一点：添加pi用户到蓝牙组

sudo usermod -G bluetooth -a pi

三、重启

sudo reboot

之后就可以按照各种教程正确使用蓝牙了