STM32同时使用can1与can2，can2无法使用的问题

首先 我们先介绍一下原理

bxCAN 主要特性的其中一点需要注意

在can接收数据时：
● 两个具有三级深度的接收 FIFO
● 可调整的筛选器组：
— CAN1 和 CAN2 之间共享 28 个筛选器组

从这张图片不难看出can1为主机，can2为从机。因此can2的启动前提是已经启动了can1.

• can通讯can2是基于can1的
  使用can2之前必须初始化can1
• 因此举例如果使用FIFO0的话，将筛选器分配：
  can1的筛选器组就从0开始 范围为0-14
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0；
  can2的筛选器组就从14开始 范围为14-27
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=14；
  注意：can过滤器配置必须用16进制

很多小伙伴可能懒得看原理，多说无益，咋们直接上代码：

1.can1&can2正常配置
2.配置can总线滤波器：

void can_filter(CAN_HandleTypeDef* hcan)
{ 
	CAN_FilterTypeDef		CAN_FilterConfigStructure;
	if (hcan == &hcan2)
	{ 
	    CAN_FilterConfigStructure.FilterBank = 14;//***********************!!
	}
	if (hcan == &hcan1)
	{ 
		CAN_FilterConfigStructure.FilterBank = 0;
	}
	CAN_FilterConfigStructure.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterIdHigh = 0x0000;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterIdLow = 0x0000;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterMaskIdLow = 0x0000;

	CAN_FilterConfigStructure.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
	CAN_FilterConfigStructure.SlaveStartFilterBank = 14;
	CAN_FilterConfigStructure.FilterActivation = ENABLE;
    HAL_CAN_ConfigFilter(hcan, &CAN_FilterConfigStructure);      
}

3.主函数里初始化

  MX_CAN1_Init();//先初始化can1！！！！！
  MX_CAN2_Init();
 can_filter(hcan1);
 can_filter(hcan2);

4.齐活

如果你觉得还有用就点一个赞叭。