SITL在win10下的环境搭建（纯手打，经历了各种报错的痛苦结晶）

SITL在win10下的环境搭建说简单很简单，说难也很难，关键是得处理各种难以想象的报错。

安装cygwin

https://www.cygwin.com/install.html
在官网按照自己电脑的配置下载cygwin的安装程序。建议安装包直接放在C:\用户\user下，然后使用cmd安装。
在cmd中键入

setup-x86_64.exe -P autoconf,automake,ccache,gcc-g++,git,libtool,make,gawk,libexpat-devel,libxml2-devel,python36,python36-future,python36-lxml,python36-pip,libxslt-devel,python36-devel,procps-ng,zip,gdb,ddd

一切安装步骤按照默认来，在选择下载节点时作者直接用的163节点。
因为已经在cmd中键入了相关命令，所以在select界面时不用选择包直接点击下一步即可。

安装gcc编译器（arm-gcc交叉工具链）

https://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-win32-sha2.exe

在官网下载gcc编译器（arm-gcc交叉工具链），安装选择都按默认来，但是在安装程序最后一个界面一定要勾选上add path to environment variable选项。

安装MAVProxy

https://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-latest.exe
下载最新安装包，一切安装选项按默认来。
注意事项：一定要装在c盘的默认位置！！！

添加环境变量

在系统中直接搜索环境变量
再点击环境变量，在出现的界面下方系统变量中点击新建，添加变量名为CYGWIN_HOME，值为CYGWIN安装路径的环境变量。

初始化

先打开cygwin再关闭，让程序自行配置初始化文件！！

cygwin的配置

再次打开程序并输入一下代码：

ln -s /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python
ln -s /usr/bin/pip3.6 /usr/bin/pip
pip install empy pyserial pymavlink

如果提示链接或文件已经存在，则输入

ln -sf /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python
ln -sf /usr/bin/pip3.6 /usr/bin/pip
pip install empy pyserial pymavlink`

一切成功后，再写入命令：

git clone https://github.com/ardupilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

如果git clone失败，则写入

git clone git://github.com/ardupilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git submodule update --init --recursive

一切成功后再写入

cd ~/ardupilot/ArduCopter
../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console

如果上述操作没有问题，到这一步为之就已经成功打开仿真界面了。

找不到pymavlink

键入`

pip install pymavlink

如果键入该命令又提示没有pip，那应该是环境变量出了问题，键入

export PATH=/bin:/usr/bin:$PATH