首先更改水平位置，竖直位置数据来源，偏航来源，PX4固件改起来比APM方便得多，需要改的参数少得多。这个是亲身感受，我最开始用的APM做的T265定点，需要改动的固件参数许多，后来用PX4后发现只需要改两个，非常方便，真的。可能PX4这方面考虑得比较周全一些。

然后看到别人说PX4对MAVROS的支持要比APM好得多。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113810802

这样就不难觉得为什么市面上弄自主无人机的基本都是用PX4而不是用APM了。

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