节能信标组智能车机械结构设计
- 车模选型
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- 车模整体结构
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- 传感器及一些其余配件的安装
车模选型
由于我们是新手，不清楚不同车模类别的优势和龙邱套件的是F车模，我们选F车模好进行机械机构的设计。
F车模(精度高 平稳灵活 抓地力强 )
车模整体结构
哈哈哈哈哈没错了，就是三轮车车模。1.因为是第一次做车没什么经验，用F车模只需要差速来实现转向，不像b车模c车模一样还要用舵机来控制转向。2.而且信标灯本身为扁平状，车模可以行驶到信标上面接受无线电能，不用担心在车速较快时正对信标冲撞，冲上信标发生托底，前轮离地无法动弹的状况
怎么差速参考卓大的差数转向控制文章（当然我还不会）
https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/104134868。
同时我们是节能信标组别，想要利用减重来减少能耗，用F车模也是很好的选择，虽然说F车模的轮胎抓地力强，但是考虑到F车模的轮子很重而且节能信标组可以使用任何商用车模进行改装，于是我参考了一些技术报告。
我们可以对轮子进行减重，可以用那种镂空的轮胎（当然也要考虑轮胎的耐磨性和抓地力）打算买一个合适的成品的轮胎进行改装。
传感器及一些其余配件的安装
当然，我现在说的都是理想的状态下，自己还没有进行实践的，因为我们现在只是在设计，相当于是一个准备预案。
规则允许使用电感、RF天线、红外光电、摄像头传感器、激光传感器（线性ccd）等。这就是为什么我看到为什么别人原理图和我画的不同的原因。
看的技术报告是用电磁感应和激光传感器的节能组，我们打算是要用摄像头的（其实也可以用电感），所以具体怎么放以及不同放法不同的优势我再看看，这些天没时间看了。
1.陀螺仪
陀螺仪可以检测小车的工作姿态和读取运动信号，加强运动控制。
原理图画的是 ICM-20602，准备在电路板上预留了孔
位，直接将该传感器使用焊锡焊接在电路板上
2.干簧管
我以为干簧管就是检测到磁铁就产生一个下降沿让小车入库
，我是不知道节能信标的套件里有干簧管是为什么希望大佬们说一下
所以我也没有准备这个的机械机构设计
3.编码器（测速滴）
在车轮附近各加装一个1024线编码器，对车轮转速进行测量。
4.电机选型
在电机选型方面我打算在不同电机重量，转矩，转速上进行测试，然后选适合的电机。
5.电路板固定
我们这个车模可能要很多个板，什么主控板，驱动板，充电板，信标的信号采集板。充电板与主板通过排针、排母相连接。如果用电磁感应还得画个运放板。
总体来说这些电路板都是可移动的重量，好好的布置有利于控制重心，把重心放低和把线藏起来在,所以我打算把车模分成几层，超级电容放最下层降低重心防止侧翻，充电的线圈往外放然后固定。次下层就用来藏线，在往上一层就放主板和驱动和充电板子。
目前我们原理图画的模块太乱了我这里打算简化一下整理思路
我们需要的
主控板中有OLED模块接口、蓝牙接口、充电板接口、电机电源接口、独立按键接口、ICM20602六轴陀螺仪模块接口、信号转接板接口、外接ADC接口、外设预留接口以及3.3V和5V电源供电接口等，用以实现各模块之间的电气连接。差速就不用舵机了。
打算把采集信号的传感器接口和运放接口放在信号转接板
电磁传感器接口就放在运放上边。
具体的再等信标系统和信标电磁频率再更改
关于齿轮啮合和轴承选择就不说了。
