一、蓝牙简介
现有的蓝牙主要分为两类：
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经典蓝牙：3.0版本以下的蓝牙，都称为“经典蓝牙”，功耗高、传输数据量大、传输距离只有10米。
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低功耗蓝牙：4.0及以上版本的蓝牙就是低功耗蓝牙也叫BLE，低功耗，数据量小，距离50米左右。
Android4.3以上对这两种蓝牙都是支持的，不过经典蓝牙和低功耗蓝牙的API是不一样的，如果用低功耗蓝牙API的方法去连接经典蓝牙设备，是连不上的。
蓝牙小车上用的大部分是经典蓝牙，所以我们这里介绍经典蓝牙API的使用。
二、经典蓝牙通信流程及相关API
经典蓝牙通信的流程是：发现设备->配对/绑定设备->建立连接->数据通信
经典蓝牙通信涉及到的API主要有：
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BluetoothAdapter主要负责蓝牙的打开、关闭扫描。
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BluetoothSocket主要负责蓝牙的连接、读写数据。
接下来我们介绍具体的方法：
1.获取BluetoothAdapter对象
使用BluetoothAdapter.getDefaultAdapter()方法即可以获取该对象，
2.打开蓝牙
判断蓝牙是否开启: bluetoothAdapter.isEnabled()
打开蓝牙的方式：
（1）异步自动开启蓝牙，调用bluetoothAdapter的enable方法，这种方法打开蓝牙不会弹出提示，但是蓝牙不会立即处于开启状态
（2）同步提示开启蓝牙，打开一个Intent：BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE
3.扫描设备
开始扫描设备的方法:startDiscovery()
取消扫描设备的方法:cancelDiscovery()
扫描是在后台进行的，需要利用广播接收者接收扫描结果
扫描设备过程中，扫描开始、扫描结束、发现设备, 均会有相应的广播发出
4.连接设备
可以通过设备地址连接蓝牙，首先调用getRemoteDevice()方法获取蓝牙设备，然后调用device.createRfcommSocketToServiceRecord()方法获取bluetoothSocket，在连接前需要调用cancelDiscovery()方法取消扫描，最后进行连接调用connect()方法进行连接
5.蓝牙数据收发
收，即读数据：
bytes = bluetoothSocket.getInputStream().read(buffer);
法，即写数据：
bluetoothSocket.getOutputStream().write(buffer);
6.蓝牙的操作权限
在AndroidManifest里面添加权限
首先是使用蓝牙的权限：
<uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH" />
其次是蓝牙设备管理的权限：
<uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH_ADMIN" />
三、具体实现
我们采用一个Button弹出蓝牙设置的对话框，再用一个列表列出已绑定的蓝牙设备，如果需要的蓝牙设备不在列表中，则需要扫描设备。如果需要的蓝牙设备已在列表中，则只需要点击需要连接的蓝牙设备即可。点击设备后将进行蓝牙连接，连接成功或失败均会弹出提示。蓝牙连接成功后就可以进行控制指令的收发了。
这里我将蓝牙相关操作放到了一个BluetoothUtils类中，另外蓝牙扫描和已绑定设备用一个Activity进行呈现。在这个Activity中有个广播接收者，用于接收扫描到的新设备和扫描结束的广播，将新扫描到的设备添加到列表中。
需要发送的指令需要和单片机端进行配合，这里需要查看小车控制手册，或者小车的源码，如果小车端收到“ONA”会前进，则安卓端也要发送“ONA”，小车收到后才能前进。
四、完整代码
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