在前篇王者https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112772586章节中，使用turtlebot进行导航任务。
如何更好导航，涉及知识点很多，但是让机器人在自己的环境中实现导航任务的前提是建国￥_￥（建立环境地图-机器人仿真环境自我认知的王国）。
这就是大红大紫的！！！
SLAM！
SLAM！！
SLAM！！！
调试过程并不复杂，{入城-新建-称王-建国}四部曲走一遍这个案例很容易理解，并且直接可以跑。
SLAM考古派喜欢从gmapping开始搞起，仿真爽不行，实际环境常炸毛！
这里官方推荐cartographer。毕竟谷歌大厂开源，品质保证！
在本教程中，展示如何将SLAM与Webots模拟的TurtleBot3 Burger一起使用。Webots使用标准的ROS2接口，该接口可以与TurtleBot3 SLAM软件包一起使用，而无需进行修改。
配置
先要安装turtlebot3_cartographerROS2的软件包，参考官网，此处略。
ubuntu：
-
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-cartographer
windows：
- 参考王者：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112772586
运行
两步：
-
ros2 launch webots_ros2_turtlebot robot_launch.py
-
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=true
其实吧，可能需要多尝试几次，为啥？？？
因为这个cartographer：
buggy！
buggy！！
buggy！！！
(｡･∀･)ﾉﾞ嗨，有bug不正常嘛……没啥大惊小怪的，仿真除了多费点电，没啥损失啊！！！
（官方最新功能包已经修复了bug！）
调试时候发现这个灯很有趣，酷酷酷
红
黄
蓝
玩偏了……………………
竟然一次成功了……效果如下：
全部主题如下：
全部节点如下：
启动键盘遥控节点：
- ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
看看建图效果？？？
