STM32f4日记3之diy小车实验（小车实验一：驱动小车转圈，直走，倒走）
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板子：stm32f407zgt6正点原子迷你版
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如果你觉得对你有帮助，请点赞同，这对我很重要，谢谢。
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一、器材介绍
器材：小车基本结构：底盘，电机，两个轮子，一个万向轮，固定螺丝，有机玻璃等等
电机驱动采用L298N(TB6612FNG也可，不过本实验暂时不讲）
二、核心模块L298N的讲解
首先讲解L298N模块的基本使用（只讲用法，原理不讲，有兴趣的自行查找）
L298N模块是最常见的电机驱动模块，淘宝上售价10元
可将6~30v电压转换成左右两桥5v输出，若摘除跳线帽还可为单片机提供5v供电
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产品参数：
1.驱动芯片：L298N 双 H 桥直流电机驱动芯片
2.驱动部分端子供电范围 Vs：＋5V～＋30V ； 如需要板内取电，则
供电范围 Vs：+6V～+30V
3.驱动部分峰值电流 Io：2A
4.逻辑部分端子供电范围 Vss：＋5V～＋7V（可板内取电＋5V）
5.逻辑部分工作电流范围:0～36mA
6.控制信号输入电压范围（IN1 IN2 IN3 IN4）：
低电平：－0.3V≤Vin≤1.5V
高电平：2.3V≤Vin≤Vss
7.使能信号输入电压范围（ENA ENB）：
低电平：－0.3≤Vin≤1.5V（控制信号无效）
高电平：2.3V≤Vin≤Vss（控制信号有效）
8.最大功耗：20W（温度 T＝75℃时）
9.存储温度：－25℃～＋130℃
10.驱动板尺寸:55mm45mm33mm(带固定铜柱和散热片高度)
12.逻辑部分板内取电接口。
图中绿色端子为电机驱动输出端与驱动电源输入端（螺丝刀可以拧紧拧松自主调节）：12V输入（实际上6v就可）端（可用4节1.5v电池组供电），GND端，5v输出端
排针处为电机控制逻辑输入端：IN4 IN3 IN2 IN1 控制电机输出端
ENA,ENB为pwm波使能端
左右两边的两个绿色端子是电机电压输出端口，左边使能左电机，右边使能右电机
三、硬件连接
下面讲述硬件连接：
1.将电池组（4节1.5v电池）的正极连L298N的12V输入
2.电池组负极连接L298N的GND
此时若L298N的小灯亮起说明连接成功
3.L298N左右两桥的共四个OUT口分别接在左右电机两端
4.L298N的GND接开发板的GND，共地，此时逻辑值1,0才生效这一步非常重要
5.将开发板的各个IO口接到L298N电机控制逻辑输入端
6.给烧录好程序的单片机上电即可使得小车开始工作
四、单片机代码编写
代码讲解：
ENA接高电平使能左电机
ENB接高电平使能右电机
IN1,IN2分别输入高电平1跟低电平0，左电机正转
IN1,IN2分别输入低电平0跟高电平1，左电机反转
IN3,IN4分别输入高电平1跟低电平0，右电机正转
IN3,IN4分别输入低电平0跟高电平1，右电机反转
代码功能：PF0,2,6,7为高电平
PF8，4为低电平
连接：
PF0接ENA
PF6,4接IN1和IN2
PF2接ENB
PF7,4接IN3和IN4
以下是car.c里面代码
void CAR_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_4);
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_7);
}
下面是car.h里面代码
#ifndef __CAR_H
#define __CAR_H
#include "sys.h"
void CAR_Init(void);//³õʼ»¯
#endif
以下是主函数里代码
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "car.h"
int main(void)
{
delay_init(168);
CAR_Init();
while(1)
{
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_6);
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_2);
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_0);
GPIO_ResetBits(GPIOF,GPIO_Pin_4);
GPIO_SetBits(GPIOF,GPIO_Pin_7);
}
}
五、其他如转圈，倒走
只要将单片机IO口接线换个位置（或者少接几跟）就能实现
希望读者自行探索
六、思考
PWM制波能调节小车速度而且还能与红外线寻迹，避障等模块一起使用，那怎么连接硬件，修改程序能达到那样的效果呢
这些内容下一期会出，喜欢的朋友可以专注一下作者
作者：shawn
可咨询QQ：965798711
2020.1.17
15:08
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