搭建PX4开发环境

官方网站PX4.IO，我使用的是ubuntu20.04

一、官方环境搭建

1、下载PX4固件

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive

注意：这里会下载Gazebo，和JMAVSim两个虚拟仿真软件，可能会造成下载有点时间长

2、安装依赖

cd ./Firmware
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

注意：可以使用--no-nuttx和--no-sim-tools来省略nuttx和/或模拟工具。

3、检查Nuttx是否安装成功

 $arm-none-eabi-gcc --version

可以通过确认gcc版本来验证Nuttx的安装

注意：如果出现失败了，可能是因为上面sh，丢包了，可以单独安装，操作如下

sudo apt-get update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi

4、编译测试

cd Firmware
make px4_fmu-v3_default

注意：这里px4_fmu-v4_default是选择版本，主要如下

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9pjAeZey-1602738984323)(/home/guanbin/图片/2020-10-14 20-30-18屏幕截图.png)]

5、烧录

make px4_fmu-v3_default upload

注意：成功的话会出现以下情况

Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

二、使用IDE开发

1、QT开发

• 安装QT

sudo apt-get install qtcreator

• 在打开Qt之前，应该先创建一个project文件，这样Qt才能完整打开项目文件

cd ./src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" DCONFIG=nuttx_px4fmu-v3_default

• 打开Qt,Ubuntu用户只要导入主文件夹里的CMakeLists.txt文件就可以了，打开Qt，通过File -> Open File or Project -> 选择CMakeLists.txt (默认位置在Firmware文件夹根目录下)

• 项目配置

选择src/Firmware-build作为构建目录

运行设置

• 点击Add可以增加Executable行

• 编译

  点击左下角绿色箭头，出现如下

• 下载烧录，因为在项目配置中RUN中，包含两个操作一个是make，然后是upload所以，上面那个编译完成后，自动烧录其中，点击下面application output，可以看见烧录情况

注意：如果project栏看不见项目框架，可以如下操作

2、使用VScode开发

• 去官网下载VScode

https://code.visualstudio.com/docs/setup/linux

• 然后打开VScode，打开Firmware文件夹

• 下面进入终端命令端口

  make px4_fmu-v3_default
  

• 烧录下载

make px4_fmu-v3_default upload

由于没有连接pixhawk，所以这个没有下载进去，连接好便下载成功。