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虽然是非官方渠道，但是题目可信度非常之高，基本是2019年电赛巡线飞行器题目的延续，从巡线机器人到绕塔360度巡检基本是模拟实际电力巡检过程中的两大主要任何，一个是对电力线路的巡检、一个是对电线塔台的巡检，对去年的赛题进行了很好的传承与发挥。

2019年国赛巡线机器人B题

      从赛题说明看2019年国赛和2020差别

2019国赛B题

枪版2020TI三个省赛D题

   飞控类型没有明确限制，和2019年国赛标准一致，依据往届经验，肯定更推荐用TI芯片方案，对携带遥控器、无线数传等设备有可能造成的违规作弊行为予以严令禁止，有且进允许通过按键启动，这一点规定更加明确、清晰，避免去年国赛不同赛区对此要求认定模糊不清。

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2020TI电赛绕障飞行器（D 题）

         基于多悬翼飞行器设计一个绕障飞 行器（简称飞行器）。飞行器活动区域示 意图如图 1 所示。在图 1 中，地面上标有 起飞点与降落点，并且还放置了 2 个杆 塔；起飞点用空心黑色矩形框标识，降落 点实心黑色圆标识，杆塔有红、绿两种颜 色。

2．要求 

（1） 飞行器从起飞地点垂直起飞升高到 150cm±10cm 的巡航高度。 （15 分） 

（2） 巡航飞行中发现杆塔，以声音提示，并用与所发现杆塔相同颜色的 LED 闪烁 数次指示。 （20 分） 

（3） 在巡航高度以杆塔为中心，绕所发现的杆塔抵近飞行一周（360°及以上）；绕 飞时飞行器与杆塔最近点距离在 50±10cm；红色杆塔时飞行器沿顺时针方向（顶视）绕 飞，绿色杆塔时飞行器沿逆时针方向（顶视）绕飞。 （30 分） 

（4） 飞行区域中所有杆塔均被发现并识别、绕飞后，寻找降落点标识缓慢平稳准确 地降落在降落区域内。 （10 分）

（5） 整个飞行过程用时不得超过 5 分钟，按用时计分，越快越好。 （15 分） 

（6） 其他。 （10 分）

（7） 设计报告

三、说明

1. 杆塔说明 

（1） 杆塔高度不低于 180cm，直径 3.5 cm±+0.5cm； 

（2） 杆塔用红色或绿色喷涂或包裹，飞行区域中两个杆塔为一红一绿，； 

（3） 杆塔可在飞行区域随意指定放置，杆塔间距离不小于 150cm。

2.飞行器要求：

（1） 参赛队所用飞行器应遵守中国民用航空局的管理规定（《民用无人驾驶航 空器 实名制登记管理规定》，编号：AP-45-AA-2017-03）。 

（2） 多旋翼飞行器最大轴间距不大于 420mm。 

（3） 为确保安全，飞行器桨叶必须全防护（防护圈将飞行器或桨叶全包），否则不 得测试；测试区应设置防护网。 

（4） 飞行器不得有“无线通信及遥控”功能。 

（5） 飞行器采用唯一的启动按键一键启动。

（6） 除飞行器机械构件、飞行控制（电调）、摄像功能模块外，绕障飞行器其他功 能的实现不得采用飞行器集成商提供的组件，必须自主设计完成。

3. 测试场地说明 

（1） 测试场地地面采用白色纸质材料（亚光）铺设； 

（2） 起飞、降落标志固定，起飞标识可采用宽度为 1.8cm 黑色电工胶带粘贴而成； 

（3） 测试现场应避免窗外强光直接照射，避免高照度点光源照明；尽量采用多点分 布式照明，以减小飞行器自身投影的影响。

4. 测试流程说明 

（1） 起飞前，飞行器可手动放置到起飞点；可手动控制起飞。 

（2） 绕障飞行全程工作须一次连续完成，期间不得人为干预，也不得更换电池；允 许测试 2 次，按最好成绩记录；两次测试间可更换电池。 

（3） 飞行期间，飞行器触及地面后自行恢复飞行的，酌情扣分；触地后 5 秒内不能 自行恢复飞行视为失败，失败前完成动作仍计分。 

（4） 平稳降落是指在降落过程中无明显的跌落、弹跳及着地后滑行等情况出现。 调试及测试时必须佩带防护眼镜，穿戴防护手套。

最后给出去年2019年参赛队员的经验总结好文链接（可能会对今年绕杆定位有帮助），

https://blog.csdn.net/xlazydog/article/details/99452860

包括

1、塔杆定点控制

2、巡线控制

3、绕杆控制

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