今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制卡应用开发教程之LabVIEW。

　　在正式学习之前，我们先了解一下正运动技术的运动控制卡ECI2418和ECI2618。这两款产品分别是4轴，6轴运动控制卡。

　　

　　

　　

　　ECI2418支持4轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。

　　

　　

　　

　　ECI2618支持6轴脉冲输入与编码器反馈，板载24点输入，16点输出，2AD，2DA，支持手轮接口，其中特定输出支持高速PWM控制。

　　

　　

　　

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函数，均支持C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等开发语言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平台，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系统。

　　

　　一、LabVIEW导入共享库流程

　　

　　1、从光盘资料中下载LabVIEW的函数库。

　　正运动提供的LabVIEW专用的DLL函数库如下图，可以按照下面的步骤可以自动生成对应Vi函数库，如有需要封装自己的函数库可以在zauxdll源码中编译自己的函数封装，生成对应的Vi。

　　不同LabVIEW版本对应的不同的Vi函数库，高版本的LabVIEW也可以直接使用低版本的Vi，如果使用的LabVIEW版本过低，可以通过高版本的LabVIEW将Vi库转成低版本的，也可联系厂家提供。

　　

　　

　　

　　2、打开 LabVIEW界面。在【工具】选项中，选择导入—共享库“.dll”。

　　

　　

　　

　　3、在出现的界面中，选择“为共享库创建Vi”,然后点击下一步。

　　

　　

　　

　　4、选择共享库及头文件，把zauxdll.dll和 zauxdll.h文件载入。

　　

　　

　　

　　5、配置包括路径和宏定义命令，此时加入“ZMC_HANDLE=void*;”预处理命令。

　　

　　

　　

　　6、全部勾选 .dll 库里面的函数定义文件，下一步，基本库中有些函数是不常用的，故有些函数是没有的可以不用管。

　　

　　

　　

　　7、配置好生成的 Vi 库的路径和名称。

　　

　　

　　

　　8、选择错误处理方式，这里有多种方式，可以选择简易错误处理。

　　

　　

　　

　　9、配置Vi和控件，这里和.dll一样设置如图。

　　

　　

　　

　　10、一直选择下一步，等待完成就好。

　　

　　

　　

　　二、例程讲解

　　

　　1、我们的光盘资料提供了8个基本常用的小例程，通过这些历程可以更容易的上手正运动技术的控制器。具体的目录地址和例程如下图所示。

　　

　　

　　

　　2、单轴运动与IO监控例程讲解

　　1)新建Vi。

　　

　　

　　

　　2)在前面板，右键鼠标，选择控件进行UI设计。

　　

　　

　　

　　3)在前面板设计完UI界面后，进入程序编辑框，会看到各个控件对应的接线端。

　　

　　

　　

　　4)在程序编辑框中右键鼠标，选择“编程”-“结构”-“平铺顺序结构”，接着选中平铺顺序结构右键鼠标，选择在前面添加帧，做到如下效果。

　　

　　

　　

　　

　　5)使用ZAux Open Eth.Vi链接控制器。

　　A、在平铺顺序结构第一帧，添加数值常量和局部变量(控制器卡号)，然后通过连线对控制器卡号进行初始化为0。

　　

　　

　　

　　B、右键选择Vi，选择ZAux Open Eth.Vi进行添加。

　　

　　

　　

　　C、可以参考ZMotion PC 编程手册，大致了解对应Vi的使用方法。

　　

　　

　　

　　D、给Vi输入控制器Ip，进行链接控制器，如果链接成功，弹出链接成功对话框。

　　

　　

　　

　　E、运行程序，如果链接成功，将跳出链接成功对话框。

　　

　　

　　

　　6)链接控制器成功后，获取正/负向软限位、正/负限位开关、以及正/负限位的反转电平。

　　

　　

　　

　　7)通过事件结构里面的超时事件，来更新一些轴的状态以及输入输出口的状态。

　　

　　

　　

　　8)添加运动按钮事件实现轴运动。

　　A、先通过鼠标选中事件结构，然后右键添加事件分支。

　　

　　

　　

　　B、接着在弹出来的窗口中编辑刚刚添加的事件分支，添加运动按钮值改变事件，编辑完成后点击确定。

　　

　　

　　

　　C、接着在“运动”：值改变事件中添加如下程序。

　　

　　

　　

　　9)参考运动按钮事件的添加过程，添加停止按钮事件，编写对应的程序，程序如下。

　　

　　

　　

　　10)参考运动按钮事件的添加过程，添加坐标清零按钮事件，编写对应的程序，程序如下。

　　

　　

　　

　　11)参考运动按钮事件的添加过程，添加输出状态改变事件，编写对应的程序，程序如下。

　　

　　

　　

　　12)参考运动按钮事件的添加过程，添加修改按钮事件，编写对应的程序，程序如下。

　　

　　

　　

　　13)到这里例程就设计完了，点击运行按钮就可以对例程进行测试了，效果如下。

　　

　　

　　

　　14)同时通过ZDevelop软件连接同一个控制器，对例程的控制效果进行观察。

　　

　　

　　

　　

　　

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