在Ubuntu20.04.1中安装ROS Noetic Ninjemys（VMware Workstation 16.x Pro）

• 1. 安装 “ROS Noetic Ninjemys”
• • 1.1 确认 “Ubuntu repositories”
  • 1.2 设置 “sources.list”
  • 1.3 设置 “keys”
  • 1.4 安装
  • 1.5 环境设置
• 2. 测试
• • 2.1 启动
  • 2.2 打开小海龟
  • 2.3 用键盘控制小海龟

申明：本人今年博一（地点英国），项目是与机器人有关的内容，所以要用到“ROS”。下面的安装过程是一次性成功的，现在分享一下整个安装过程。

虚拟机：VMware Workstation 16.x Pro
系统：Ubuntu20.04.1（官方下载链接）
ROS版本：ROS Noetic Ninjemys（官方安装链接）

1. 安装 “ROS Noetic Ninjemys”

1.1 确认 “Ubuntu repositories”

首先我们先要确认系统是否允许了 “restricted”，“universe” 和 “multiverse”。

1.2 设置 “sources.list”

设置计算机为了接受来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 设置 “keys”

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（如果在连接密匙服务器时遇到问题，可以尝试进行下面的操作。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

or

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

当然我没有尝试过这两种方法，我是第一种方法一次成功的！！！）

1.4 安装

首先，要确保电脑上“Debian” 软件包索引是最新的。

sudo apt update

现在要选择想要安装 “多少” ROS。

完整安装：包括“ROS”、“rqt”、“rviz”、机器人通用库好多好多内容，再加上2D/3D模拟器和2D/3D感知包。（当然推荐这个版本！！！）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（官网上还有其他的可以选择，戳戳右边链接：其他）

1.5 环境设置

你必须在你使用ROS的每一个bash终端中使用这个脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

Bash：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

划重点！！！到这里 ROS Noetic Ninjemys 安安稳稳的安装好啦！！！

当然在官网上还有后面的内容：
zsh：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

本人在第一次安装的时候进行了这个操作，结果在尝试运行软件的时候发生了好多好多错误。第二次尝试安装的时候没有进行“zsh”操作，后面的测试软件就一切正常了！！！还在寻找原因: (

2. 测试

2.1 启动

在新的终端输入：

roscore

2.2 打开小海龟

重新打开一个终端（上面的终端不要关）。

rosrun turtlesim turtlesim_node

2.3 用键盘控制小海龟

重新打开一个终端（前面的终端都不要关）。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

到这里就测试完毕了！！！

其实我是有截图的但是图片一直都上传不上去，我哭了。等过几天我试着把图片补上吧！！！本人第一次写博客，如有写的不到位的地方我会努力改正的！感谢！！！