第一步

在halcon中输入以上代码，然后打开他的算子窗口出现下面的图片

这里面的参数要通过标定板上面的参数确定

其中里面的1.25就是圆的直径对应的有一张表

可以查出来其直径所对应的中心距往第三个参数中输入，并且板子上面的7X7就是点的阵列数。对应halcon中的第一个和第二个参数。

这个参数就是实心圆的直径和中心具有之比

这个保存路径可以保存在一个遍历的位置 方便后面用到

第二步
打开助手中的第一个选项 image acquisition 把相机连接
这里要用到一个软件

然后在haclon中
点击自动检测接口，就会自动和相机匹配，
然后点击连接、实时

就会出现相机检测标定板的画面，这时候就表示，相机连接成功了

第三步
打开halcon助手中的第二个选项calibration开始校准

其中单个像元的宽和高通过搜索相机的型号可以得知

然后点击实时图像，采集，采集16个左右就可以了，出现品质错误也属于正常现象

接下来取消实时监测，选择一个合适的图片设置成参考位姿，然后标定。
得到的结果

最后
插入代码

得到的参数就是我们标定之后的相机的参数。