最近由于科研的需要，需要在Ubuntu 16.04（ROS）同时使用两个D435i相机，并使其各自发布各自的话题信息，供我不同算法的需要。
但是在网上找遍了也没有找到类似的教程，于是去了Intel官网去找找有没有解决办法，找到了一篇同时使用两个D400的教程，但是没有D435i的。
https://www.intelrealsense.com/how-to-multiple-camera-setup-with-ros/

所以只能自己摸索着去尝试了。现在我把两个D435i相机都接进Ubuntu系统里（均使用USB3.0接口），但是直接在终端上运行打开相机的指令：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

默认只会使用两个中的一个。在ROS中发布的话题也只有一个相机的话题信息，如下：

同时使用两个D435i相机并发布各自对应的话题：

第一步：查看相机的序列号

查看两个相机各自的serial number：

方法1：从各自的D435i盒子或相机机身上可以找到序列号。
方法2：通过运行相机来获取序列号。

1.1 查看第一个相机的序列号：

打开第一个终端，插入第一个相机，运行以下指令：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

图中所示serial number为843112070288，记录下这个number。

1.2 查看第二个相机的序列号：

把第一个终端ctrl c 掉，拔出第一个相机，插入第二个相机，重新打开另一个终端，再次输入指令：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

从图中可以看出，第二个相机的number为943222073327
记录好这个号码。

第二步:启动D435i相机

此时，将两个D435i相机都插到电脑上，注意：使用的USB线以及电脑的USB口都必须保证是USB 3.0,否则会出问题。

2.1 启动第一个相机

首先，打开一个终端，运行以下指令：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch camera:=cam_1 serial_no:=843112070288

注意：camera = cam_1代表我将要启动第一个相机，且发布的话题以cam_1开头。最后面这串数字843112070288为我的第一个相机的serial number，即第一步中记录的第一个相机的号码，你在配置时要换成你自己对应的相机的号码。

运行完之后就已经启动了第一个D435i相机。

2.2 启动第二个相机

再另外打开一个终端，运行以下指令：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch camera:=cam_2 serial_no:=943222073327

运行完之后就启动了第二个D435i相机。

此时两个相机已经同时运行在我们的ROS里面了，我们来查看一下此时的ROS上的话题发布情况：
重新打开一个终端，输入以下指令：

rostopic list

此时我们可以看到，发布的话题中分为cam_1和cam_2两种话题，我们就可以分别根据自己的需求进行订阅了。