Amesim经典案例-弹球仿真

Hi，我是一块大肥皂，请各位大佬多指教~

弹球仿真也是AMESIM的一个经典案例，通过这个案例，也来学习一下AMESIM，也可以对比下其与simulink仿真时的一些思路。

问题概述

问题仍然是如上。

Help中的说明

Amesim中，这个案例分析为：

在这个运动中，有两个不同的阶段:

球在重力作用下自由运动

球与地板接触

对于Amesim，到这一步，不需要考虑其中的方程具体如何，二是应该考虑一下：

1，球在重力作用下自由运动使用什么样的模型仿真

2，球与地板接触如何仿真

模块学习

根据help中所示模型，先学习一下各模块：

LSTP00A - elastic contact (no states) 模块

其等效模型为：

当物体与之发生发生接触后，弹性部分会发生弹性形变，然后将弹性能再返回给物体，该能量会因为有阻尼而发生损失：

在Aemsim的许多1d机械仿真模块中，考虑到了因为摩擦与阻尼导致的能量损失现象，其以一个损失系数来表达这种损失。

设置该模块的时候，需要设置接触刚度与接触阻尼，这些值我们可以上网查一下。另外也需要设置全阻尼穿透量和gap，这块不大理解，我理解全阻尼穿透量为用于计算形变量的一个类似于系数的值，而gap，看help我理解为所设置的参与形变的地面厚度

MAS001 - 1 port mass capable of one-dimensional motion

而质量块就没啥好说的了，就是一个无摩擦力的质量块。

其能够设置高度、初始速度、初始加速度，能够接受力。

模型搭建

因此我们如此搭建模型：

这里我们设置地面刚性很大，阻尼我参考help随便设置了下，然后假设我们用的是瓷砖地板，参与变形的比例很低，形变量极小。

小球高度10m，初速度为15m/s，向上。

仿真1000s

选择小球位置信号，拖出来看，果然小球弹了好久才完全落地，接近550s。。。。（注意这里小球位置为负数，因为是参照质量块的运动方向来的）

对比help的模型：

其地面设置的刚度较小，且形变量比我设置的大得多，可以理解小球在一个沥青路上弹？

可以看到只需要不到20s就落地了

注意

质量块的速度方向和位置方向别弄错了，由于设置的数值是相对小球运动方向的，小球运动是朝向地面的，而我们说的高度和速度是背离地面的，所以在这里高度与速度都应该设置为负数。

这里不小心把高度（displacement）设置为了正数：

结果就会发现仿真结果出现异常。