URDF/COLLADA file is not a valid robot model.解决方法

很多次遇到URDF/COLLADA file is not a valid robot model，是各种各样的错误导致的，写下来希望能对我这样的新手有所帮助。很可能是在打开moveit_setupassistant前，没有打开roscore.

1.通过SolidWorks生产URDF文件之后，是不是没有编译？ 新建一个文件夹，在文件夹内部创建src文件夹，把SolidWorks生成的URDF文件夹放进src文件夹。然后在src文件夹外部打开终端，进行catkin_make 和 source devel/setup.bash

catkin_make
source devel/setup.bash

注意图片上的bulid 和 devel文件夹是catkin_make后自动生成的

2.如果是在网上下载的模型，记得在GitHub上选择正确的版本

选择melodic-devel分支

这里UR机器人我选择的是ros melodic 版本，进行git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
然后进行catlin_make和source devel/setup.bash

3.在打开moveit_setupassistant前，要记得打开一个新的终端，输入roscore.
接下来再用moveit的setupassistant。

我也是刚刚开始学ros 和moveit 如果有错误的地方，欢迎大家指出来，共同进步。