ROS-学习笔记-01（未完成）

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。

安装

我安装了最新的Ubuntu20.04，所以使用脚本下载：

Single-line installation The following line of command will install the latest ROS Noetic Ninjemys on Ubuntu Focal 20.04.

wget -c [https://raw.githubusercontent.com/qboticslabs/ros_install_noetic/master/ros_install_noetic.sh](https://raw.githubusercontent.com/qboticslabs/ros_install_noetic/master/ros_install_noetic.sh) && chmod +x ./ros_install_noetic.sh && ./ros_install_noetic.sh

脚本下载速度很慢可以切换手动下载，更换为国内的源，以下三选一即可：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

Asia - China

中科大: （不推荐）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb [http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/](http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/) `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华: （推荐）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb [http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/](http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/) `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

北外:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb [http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/](http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/) `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

输入上述任意源以后，再按照官方教程继续下载

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C65

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果是其他Linux版本：

ROS Melodic Morenia 发行版可以安装在 Ubuntu Artful (17.10)，Bionic (18.04 LTS)，Debian Stretch 和其他一些平台上。 ROS Kinetic Kame的 在Ubuntu Wily(15.10)和Ubuntu Xenial (16.04 LTS)可用。

wiki.ros.org上还可以查询OS X和Debian的安装方式。

出现的问题：：

下列软件包有未满足的依赖关系：

ros-noetic-desktop-full : 依赖: ros-noetic-desktop 但是它将不会被安装
    依赖: ros-noetic-perception 但是它将不会被安装
    依赖: ros-noetic-simulators 但是它将不会被安装
    依赖: ros-noetic-urdf-sim-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

即使再卸载重装也没用，所以用aptitude修复：

sudo apt-get install aptitude  

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

按照提示运行，这样就可以解决大部分依赖冲突，然后根据提示中的冲突进行版本修正，aptitude会提供几种修正的方式。

然而，在修正的过程中我涉及了底层库，导致gdm3，ubuntu-desktop和字体都被卸载，十分尴尬。

ros-noetic-perception-pcl 所依赖的pcl相关包很容易解决。ros-noetic-desktop也很容易安装上。

但是剩下的：ros-noetic-perception、ros-noetic-simulator等包就涉及到： libgtk-3-dev、libglib2.0-0:i386 等依赖的问题，如果按照aptitude的第二套或者第三套方案走，很快桌面、shell、字体这些东西就会全部消失……

不知道为何其他人安装时就没有这个问题，导致我重装ubuntu20.04好几次，最终才装好。

踩坑记录见我的另一篇博客整理吧，这篇博客中通过重装系统，并减少系统更新完成了修复：

Ubuntu20.04安装ROS修复依赖问题过程记录

查看可以安装的ROS库

命令行输入：apt-cache search ros-noetic 。如果是其他版本ROS，替换noetic为kinetic或者melodic就行。

测试

$ export | grep ROS

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

设置好以后，测试一下，先设置rosdep init，但是会报错，所以下载了python3-rosdep，然后更换hosts文件。

sudo apt install python3-rosdep

sudo gedit /etc/hosts

可以添加下面1行，也可以更换掉整个hosts文件，见这里hosts：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

然后更新。

sudo rosdep init

sudo rosdep update

更新成功，但是要在终端运行安装roslauch才能运行roscore（运行这个会卸载掉python3-rosdep，也不知道为啥）：

sudo apt install ros-noetic-roslaunch

roscore

roscore成功，但rosrun始终无法启动，而且无法安装对应依赖rosbash，而且依赖catkin库。

出现这种问题后，我又用aptitude安装catkin，版本回退，再重新安装ROS。

参考https://www.pianshen.com/article/2265919347/

是否接受该解决方案？[Y/n/q/?] n
下列动作将解决这些依赖关系：

 记得这个时候选n，然后选第二次或者第三次的解决方案，处理好之后会卸载ROS，然后运行：sudo apt install catkin

最后sudo apt install ros-noetic-desktop-full就完成了。

接下来测试，同样要运行source脚本，然后三个终端分别运行以下三行即可：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第三个终端是用方向键控制小乌龟。