事先声明：这篇文章只适合想偷一下懒的朋友，没有太多的技术含量，纯粹分享一下有趣的事，哈哈哈。

日常·牢骚：这两天在调试自动驾驶，最简单的避障无非就是循迹加超声避障咯。也有师兄提议说，可以用激光雷达，绘制出一张小地图，这样可以让小车在一定范围内实现闭合区间的自动驾驶，但是这对我来说难度太高，而且激光雷达也是价格不菲，所以还是老老实实用循迹加避障。（还没完全做出来，做出来也分享给大家，先留个彩蛋）第一次用超声波还是遇到了挺多问题的，时序以及模块探测的距离挺难调的，在这里就跟大家说一种“笨”方法（只能避障，不能测距）。

超声波模块大概有两种：

第一种模块会比第二种贵几块钱。在这里就说一下第一种，这种主要利用串口通信，怎么通信就不讲了，讲一下怎么用“笨”方法实现避障就好了。这种模块比第二种模块多出了一个out的引脚，这个引脚在设定的距离内输出高电平，距离外输出低电平。如何不用写程序就能设定距离呢，看一下下面这个图片。（这种模块有一个设置键，用来设置out的探测距离，如：当前距离为1米，按下设置键后松开，则保存1米为参考值，下次感应距离在1米内out端口输出高电平，以外输出低电平）注：将5v GND OUT（接到IO上） 连接到开发板就好，其他两个可以不用理会，悬空就好。

程序如下：

看一下效果：

用8行代码实现超声波避障

考虑到一些朋友会用第二种模块，在这里也也给一下第二种模块的程序吧（可测距）：
基于Robei:(FPGA)超声波避障