我的动力套装是F330机架，XK2212电机，KV950     好盈天行者20A电调    8045浆。

初试油门值改为15

最开始b为5.5

      室外飞有风时不太稳

b改为3.5

    室外比较稳，微小晃动，室内风大也不太稳

下一步他给的建议是

b是AC_Pitch_b  和AC_Roll_b  目前的值是3.5

t是AC_T   目前的值是0.1

beta2是AC_Beta2   目前的值是12

非线性是AC_NonlinF   目前的值是0.35

目前没改动时各个参数的值

 

 

下面是改动的，改动的会有标记。

然后你要一个个点选择保存选定或者直接保存全部，让那笔的标记变为对勾

 

上诉那组参数感觉是稳了些但是漂移很严重，是的，感觉似乎没有光流定点了，也没有定高了，有点失控的感觉， 是的，没有定点。我又把其他参数该回去了，就保留b为3再去非感觉确实回到了以前的状态而且比以前稳，大风也没关系了！！！！！看来除了b之外其他参数别轻易改。下面就是目前的参数。

同样的参数去地板瓷砖试了下，稳是稳但是光流定点定不住，这个很关键，我可以很明显地感受到光流识别出地面间地黑线。

 

不过相同场景下，比如在客厅那里，ACfly是会飘没错但是可以即时遥控器控制或者降落，无名的话似乎就没那么好控制了，而且降落容易失控。所以在卧室在客厅，无名炸了无数次，AClfy还没炸过。也就意味着只要遥控器在手你就可以大胆地去飞。在室内，或者飞高点，都没关系。

 

怪不得让我把T从0.1改为0.07，这样电机加速快，可能这样室内风大时就好些。

那我把t改为0.07去试试

实际效果显示，在b为3时，t为0.1要稳得多比t为0.07，t为0.07在室内有风明显不那么稳，晃动，t为0.1确实在室内大风条件下非常稳，这个真的够了，真的而且我刻意去飞得离墙很近，那个风应该更大，但是无人机基本跟没风静止一样，这种状态很好，我觉得刻意达到去做SLAM的程度，我想试试进一步把b调小一点试试。

b改为2.8试试

b调成2.8后更是稳得一批，稳如老狗，纹丝不动！！！！！！！我都巴不得放视频上来！！！！！！

 

下一步拿到室外去，飞高点，看看稳不稳，讲道理室内这么大的风都稳了。

 

刚刚在院子里飞到3-4米光流定点都OK！！！！定高也OK。这也是我第一次主动把无人机飞这么高。现在也才让我感受都这是一台真正的无人机。

可能无人机飞高一点，光流对地面的特征点提取得更好，特别是院子里得水泥地，黑白相间，高点可能反而更好看出差异，低一点反而可能看不出什么差异。所以它高处，3-4米反而定点定得不错。

确实只要室内能够稳住，室外飞高点有风都不是问题！！！！！

所以我感觉你调无人机可以在室内调，室内大风的条件下能飞得非常稳，室外问题也应该不大。

下次我看室外能不能挑战十米的高度，我得弄清楚遥控器的遥控距离。

 

我再把b改为2.6试试。