如何在树莓派4B上优雅的安装ROS

序言：最近想搞ROS小车玩玩，想了想，就用手头的树莓派来当上位机吧！

需要的硬件： 树莓派4B、8G以上的SD卡、树莓派的HDMI线、电源、网线、USB的鼠标和键盘

需要的软件工具： SD Card Formatter 、 Win32DiskImager、WNetWatcher、PuTTY、WinSCP、迅雷下载

树莓派ubuntu 18.04.4 64位镜像系统 链接：ubuntu官方链接
自带桌面版本

一、系统安装

1.用SD Card Formatter格式化一下SD卡

2.用Win32DiskImager给SD烧录ubuntu 18.04.4 64位镜像

3.烧录好后打开SD里的boot文件夹，添加一个名称为SSH的空白文件(可以在window上用记事本新建文件SSH把 .txt 删掉就好。）

4.将SD卡插到树莓派4B上

如果你安装的是自带桌面版的，请忽略步骤5，7，8，9

5.给树莓派接好电源和网线，等待1分钟，打开WNetWatcher软件 查找树莓派的ip地址（如果不知道树莓派的mac地址，不知道查询出来的ip哪个是树莓派的ip地址，那就先把树莓派的网线拔掉，打开WNetWatcher查询，界面右边会有检测次数，再接上树莓派网线，再WNetWatcher查询一次，那么树莓派地址被检测到的次数是比其它的少一次的，然后把树莓派的ip地址和mac地址记录下来）

自带桌面版安装方法：进入系统后第一次输入的密码仍是ubuntu，然后设置自己的密码（等待3分钟左右，忽略黑屏）

6.使用PuTTY登录，开始的默认名称和密码都是 ubuntu ，需要修改密码（看好英文提示，是先登录，再输入当前密码ubuntu，然后才是更改为自己设定的密码） 登陆成功之后的界面图 7.更改ubuntu18.04的软件源 7.可以继续使用PuTTY来操作下面的命令，不过我推荐使用WinSCP，这个能看到ubuntu的系统文件。 使用WinSCP登陆ubuntu 登陆成功后进入终端，如下图 我使用了中科大的，更换步骤： 备份：

sudo cp -r /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bf

7.替换源：

sudo sed -i -e 's/https\?:\/\/[^/]*\/ubuntu/http:\/\/mirrors.ustc.edu.cn\/ubuntu/g' /etc/apt/sources.list

8.然后再更新一下

sudo apt update

9.安装桌面：
有4个桌面可以选择安装，我个人比较偏向于正统的ubuntu桌面，可以根据个人喜好！
xubuntu:

sudo apt-get install xubuntu-desktop

lubuntu:

sudo apt-get install lubuntu-desktop

kubuntu:

sudo apt-get install kubuntu-desktop

最后还有漂亮而又简洁的ubuntu:

sudo apt-get install ubuntu-desktop

(自带桌面版系统默认桌面为ubuntu!)

然后机器就开始自动安装了，根据网速，大概在30分钟到1个半小时以内

这是安装好桌面的ubuntu：

和它不一样？不用担心，不同的桌面版本，是不同的样子，不影响使用

二、安装ROS

1，换源
这是中科大的ROS源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置key：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新一下：

sudo apt-get update

2、安装ROS完整版：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

（这一步可能会出现一些奇奇怪怪的错，可以通过不断地update和upgrade来更新完成，如果还不行可以文末给我留言）

3、解决ROS依赖

sudo rosdep init
rosdep update

如果在sudo rosdep init这一步出错的话，在终端输入：

sudo nano /etc/hosts

在之中添加：

199.232.68.133 raw.githubusercontent.com

然后ctrl+x选Y保存，就OK了
如果sudo rosdep init 显示错误 rosdep不是内部命令，则安装：

sudo apt install rospack-tools

rosdep update出错，那就再执行一次rosdep update
4、添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5、安装ros的一些便利工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、运行小乌龟事例

将HDMI线接到显示屏，登陆进入ubuntu的界面
打开第一个终端，输入：roscore
打开第二个终端，输入：rosrun turtlesim turtlesim_node
打开第三个终端，输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
选择第三个终端，然后按键盘上的方向键就可以控制小乌龟运动了。
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-wt5YdFM2-1594194752644)(https://blog.ee-fans.com/wp-content/uploads/2020/07/51e2d578922b87e2896f1da49898a257-300x163.jpg)]

如果小乌龟动了，那么，恭喜你成功的安装了ROS！！！

这是我人生中的第一篇博客,感谢支持（写博客真累呀…(＠_＠)
在我自己安装ROS时，参考了￥万有引力￥在CSDN写的《树莓派4B安装ubuntu18.04.4和ROS并测试激光雷达》原文链接：https://blog.csdn.net/qq_35898865/article/details/105065259?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs-7