计算机控制的作业，感觉很烦

直接上图，先发结构图，资源放在后面

对应的效果，有test控制对象（不同于上面的积分串惯性），此对象为两惯性模拟带延迟惯性的控制对象，对象单独仿真的图：

其中PISM控制器对应的c block代码如下:

static double error;
static double error_1;
static double I_sum;
static double y_out;

const double P,I,D;

P=2.0;
I=0.005;
D=5;

if(t<0.02){
error=0;
 error_1=0;
I_sum=0;
}

error=x1;
I_sum+=error;
y_out =error*P+I_sum*I+(error- error_1)*D;
error_1=error;

y1=y_out;

整个系统的simview图：

然后是最小拍有波纹，举例的对象和控制器传函计算如下：

其中PISM控制器对应的c block代码如下:

static double error;
static double error_1;
static double u_1;
static double u_out;



if(t<0.02){
error=0;
 error_1=0;
u_1=0;
}

error=x1;

u_out =error*0.54+u_1*(-0.718)+error_1*(-0.2);
error_1=error;
u_1=u_out;
y1=u_out;

好了，就这样，该死的作业无了
貌似对应资源还没通过，通过了补一下：https://download.csdn.net/download/John_ashley/12457039