绝对是ArduPilot 的一大亮点，28个状态量，10个输出量。如下图所示：

备注:

1. IMPORTANT: This article is about EKF1 which is deprecated since 2016 as EKF3 is introduced. It’s kept as a reference, as it has been the basis for EKF2 and EKF3. EKF2 is now the default.（EKF1自2016年弃用，现在EKF2为默认设置）
2. estimate vehicle position, velocity and angular orientation based on rate gyroscopes, accelerometer, compass (magnetometer), GPS, airspeed and barometric pressure measurements
   
   下图为EKF作者的GitHub网站截图。
   
   这部分内容工作量太大了，看的一头雾水。目前先把关注点放在输入输出上。
   1. 输出的有融合校正后的四元数，速度，以及位置。
   2. 该方法基于陀螺仪，加速度计，罗盘，GPS，空速计，气压计估计出机体位置，速度以及旋转。
   3. ArduPilot中先找出硬件中存在几组IMU，然后分别进行EKF，最后判断启用那组融合结果。达到冗余控制的效果。
   
   参考：九天揽月带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎(1)
   牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（一）！
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