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平面连杆机构二级杆组子函数

基本杆组法

将平面连杆机构拆分成多个基本杆组，利用基本杆组的子函数集，求解运动副（其实就是个点）和杆件的运动（也就是点的位移，速度，加速度；构件的初始角位置和角速度，角加速度）。

实例分析

例题及要求

代码实现

人机交互部分，用来录入数据，分步录入，较少输入错误。

	printf("请输入模式系数M：\n"); 	scanf("%lf",&M); 	printf("请输入原动件的初始角（rad）和角速度(rad/s)，并用逗号分隔：\n"); 	scanf("%lf,%lf",&theta1,&theta1d); 	printf("请输入固定铰链A的坐标，并用逗号分隔：\n"); 	scanf("%lf,%lf",&xa,&ya); 	printf("请输入固定铰链D的坐标，并用逗号分隔：\n"); 	scanf("%lf,%lf",&xd,&yd); 	xdd = 0,xddd = 0; 	ydd = 0,yddd = 0; 	printf("请输入AB,BC,CD,EC,EF的长度(mm)，并用逗号分隔：\n"); 	scanf("%lf,%lf,%lf,%lf,%lf",&l1,&l2,&l31,&l32,&l4); 

调用函数：
1.调用曲柄子函数求解节点B；
2.调用RRR子函数求解节点C，构件2和构件3的方位角；
3.调用曲柄子函数求解节点E；
4.调用RRP子函数求解节点F，构件4的方位角；

	QB(xa,xad,xadd,ya,yad,yadd,theta1,theta1d,theta1dd,&xb,&xbd,&xbdd,&yb,&ybd,&ybdd,&vb,&gammab,&ab,&betab); 	RRR(xb,xbd,xbdd,yb,ybd,ybdd,xd,xdd,xddd,yd,ydd,yddd,l2,l31,M,&theta2,&theta2d,&theta2dd,&theta3,&theta3d,&theta3dd,&xc,&xcd,&xcdd,&yc,&ycd,&ycdd,&vc,&gammac,&ac,&betac); 	QB(xd,xdd,xdd,yd,ydd,yddd,theta3,theta3d,theta3dd,&xe,&xed,&xedd,&ye,&yed,&yedd,&ve,&gammae,&ae,&betae); 	RRP(xe,xed,xedd,ye,yed,yedd,xd,xdd,xddd,yd,ydd,yddd,O,O,O,l4,M,&xf,&xfd,&xfdd,&yf,&yfd,&yfdd,&vf,&gammaf,&af,&betaf,&theta4,&theta4d,&theta4dd,&s,&sd,&sdd); 

输出运算结果

	printf("B点的坐标为（%lf,%lf），速度为%lf mm/s，速度方位角为%lf rad，加速度为%lf rad/(s^2)，加速度方位角为%lf rad。\n",xb,yb,vb,gammab,ab,betab); 	printf("C点的坐标为（%lf,%lf），速度为%lf mm/s，速度方位角为%lf rad，加速度为%lf mm/s，加速度方位角为%lf rad。\n",xc,yc,vc,gammac,ac,betac); 	printf("E点的坐标为（%lf,%lf），速度为%lf mm/s，速度方位角为%lf rad，加速度为%lf mm/s，加速度方位角为%lf rad。\n",xe,ye,ve,gammae,ae,betae); 	printf("F点的坐标为（%lf,%lf），速度为%lf mm/s，速度方位角为%lf rad，加速度为%lf mm/s，加速度方位角为%lf rad。\n",xf,yf,vf,gammaf,af,betaf); 	printf("构件2的方位角为%lf rad，方位角速度为%lf rad/s，方位角加速度为%lf rad/(s^2)\n",theta2,theta2d,theta2dd); 	printf("构件3的方位角为%lf rad，方位角速度为%lf rad/s，方位角加速度为%lf rad/(s^2)\n",theta3,theta3d,theta3dd); 	printf("构件4的方位角为%lf rad，方位角速度为%lf rad/s，方位角加速度为%lf rad/(s^2)\n",theta4,theta4d,theta4dd); 	return 0; 

运行结果及测试

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平面连杆机构二级杆组子函数