硬件接口

ENA IN1 IN2 控制左边的电机A，ENB IN3 IN4控制右边的电机B
以上六个全部接GPIO口，可通过pwm控制ENA ENB实现调速
+12V为外接电源正极接入口
GND为外接电源负极接入口且要和树莓派共地
+5V为5V输出，可悬空

驱动规则

python代码

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setup(12,GPIO.OUT)#这个地方显得不优雅
motorB = GPIO.PWM(12,100)#这一行要写在外面

def motor_prepare(in1,in2,in3):  
    GPIO.setup(in2,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(in3,GPIO.OUT)
    motorB.start(100)
    
def motor_run(speed,in1,in2,in3):
    if speed>0 :
        if speed > 100 :
            speed = 100
        GPIO.output(in2,0)
        GPIO.output(in3,1)
        motorB.ChangeDutyCycle(speed)
    if speed<0 :
        if speed < -100 :
            speed = -100
        GPIO.output(in2,1)
        GPIO.output(in3,0)
        motorB.ChangeDutyCycle(-speed)
             
def motor_stop(in1,in2,in3):
    GPIO.output(in2,False)
    GPIO.output(in3,False)
    motorB = GPIO.PWM(in1,100)
    motorB.ChangeDutyCycle(0)
    motorB.stop()

motor_prepare(12,20,21)
for i in (50,10,20,30,40,50,60,70,80,90,100):
    motor_run(i,12,20,21)
    print(i)
    time.sleep(2)
motor_stop(12,20,21)

参考博文

树莓派 3 + L298N模块 驱动直流电机
树莓派通过L298N控制直流电机