1 成果展示

花了点时间做了简单的手机控制树莓派小车项目，其实主要是对之前各种学习内容的一个综合利用，也特地抽出时间学习了一下最基本的Android开发。下面的图片是成果的展示，树莓派小车由树莓派、小车地盘、电机及电机控制模块、摄像头、舵机云台和OLED显示屏等组成，手机端写了一个简单的App，可以控制小车的行进，控制摄像头云台转动，同时可以接收显示摄像头的图像。

小车图片：

手机App，左边的方向按钮控制电机运动，右边的方向按钮控制云台转动：

演示：

2 简要说明

1 用到哪些硬件模块

购买现成的小车底座，包括电机马达和车轮；
使用L298N模块来控制小车底座上的电机，使树莓派可以驱动小车运动；
一块12V的锂电池，专门给L298N供电；
树莓派专用CSI接口摄像头，用来采集图像；
由两个SG90舵机构成的云台，作为摄像头的搭载平台；
一块OLED显示屏，简要地显示一些信息；
不用的一个充电宝，用来给树莓派供电；
自己的Android手机

2 程序开发说明

树莓派上写python脚本来运行，手机上用Android Studio开发App；
树莓派上的python应用不是完全写在一个程序文件内的，所以用了一个bash脚本来统一启动或停止多个python程序；
为不同的硬件模块写运行脚本，需要安装、导入一些第三方库；
对于图像的采集，我使用的是OpenCV库，简单地捕获图像帧再编码发送，接收端解码后显示出图片；
手机与树莓派在同一个局域网下通过TCP或UDP进行通信。手机用TCP向树莓派发送控制指令；树莓派通过UDP传送图像

3 存在的问题

如果没有后续的图像处理操作的话，用OpenCV来捕获摄像头图像有点杀鸡用牛刀，因为OpenCV比较庞大，安装起来很费劲。对于树莓派专用摄像头，可以使用picamera库；
直接用UDP传输捕获到的图片，虽然实现简单，但对网络要求较高，所以小车和手机需要处在网络良好的局域网下，并且要对图片做较大的压缩；
启动程序需要SSH登陆后手动运行，可以做成自启动或者外接开关进行控制

3 源码地址

树莓派端：
https://github.com/RyanWang20180512/RaspberrryPi-Project-for-PiCar.git
手机端：
https://github.com/RyanWang20180512/Cellphone-control-project-for-Picar.git