随着国家各项检验标准的普及和应用，人们对计量检验检测的精度和速度等提出了更严格的要求。同时，由于计量实验室的特殊性，对于环境及操作的标准要求也极高。为满足这些要求，工业机器人技术逐渐应用于检验检测行业，并发挥其重要作用。

目前，国内计量检测系统及国内砝码检测行业，在砝码检测比较仪的应用过程中，大多是通过人工将标准砝码放到检测对比仪上来检测砝码的重量，检测重量后再将标准砝码放回到标准砝码盘中。该砝码搬运过程及检测过程都通过人工来操作，速度慢，操作不稳定，人工强度大。且对码码形状数量等的限制，无法实现大体积、大质量、高标准的砝码检验检测。为了实现砝码检测的自动化，沈阳众拓机器人研发了以BAHR直线模组为运行机构的高等级砝码比较仪自动检定装置，该机器人装置应用于标准码码的检验检测。

德国BAHR作为世界专业的直线模组制造商之一，自1990年以来一直专注于直线模组产品的研究和开发，在业内取得了良好声誉，其产品也被广泛应用于诸如汽车、电子、纺织、检测、医疗、航天、食品等各个领域的生产线上。沈阳众拓机器人作为德国BAHR中国区合作伙伴，在高等级砝码比较仪自动检定装置的研发中，应用了性能稳定、高效灵活的BAHR直线模组，并作为机器人的运行机构。

该机器人采用直角坐标机械手为悬臂结构，包括水平移动X轴、水平移动的Y轴和垂直升降Z轴,全部采用德国BAHR直线模组搭建。使用同步齿形带传动，伺服电机驱动，最快速度可达到500mm/s。直线模组均为模块化结构，使用特制铝合金型材作为主体，型材内部配有特殊的钢轨来保证机械强度和长期保持平行度，同时也是运动滑块的载体，传动方式根据定位精度可选，钢性好、磨擦系数小、阻力小、精度高。

抓手由伺服电机提供动力，通过微型精密的齿轮齿条驱动末端手指开闭；通过触摸式操作面板输入指令，修改砝码的外形参数；实现砝码比对过程的全自动化操作，降低了人工干扰，重复性好、稳定性好、一致性好、工作效率高、检测过程更加科学严谨，节约人力。

BAHR直线模组应用于高等级砝码比较仪检测机器人，主要由以下几个方面的优点：

1、柔性好：同步齿形带传动和齿轮齿条传动相比，柔性更好，一旦出现意外碰撞，对传动系统的损坏非常小。

2、速度快：由于采用滚轮的轨道方式，较直线滑轨的轨道方式摩擦系数更小，噪音更低，所以可以在更快的速度下运行。

3、 密封性能好：BAHR模组将圆柱轨道、滑轮组、同步齿形带等传动部件都集成到了支撑型材的内部，和外部环境接触少，提高了传动部件的使用寿命。

4、传动系统集成度高，结构美观整洁。

BAHR直线模组，助力计量检测行业标准砝码检测。以德国BAHR直线模组为运行机构的高等级砝码比较仪自动检定装置，在检测过程中待检砝码和标准砝码的搬运都是通过机械手按照事先设定的流程完成，完全避免了人工摆放砝码带来的偏差和干扰，极大降低了由于人为因素对实验过程和实验结果的影响。

德国BAHR中国代表处：沈阳众拓机器人设备有限公司

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