正运动运动控制器涵盖3-16轴脉冲型运动控制器，3-64轴EtherCAT总线型运动控制器，4-60轴RTEX总线型运动控制器。具有运动控制功能强大，使用简单易用等特点。

要学好ZMotion运动控制器，主要需要学好以下内容：

1.全面了解ZMotion运动控制器的指令。

ZMotion系列运动控制器有300多条指令，包括运动指令，程序结构和程序流程，任务相关，运算符及数学函数，轴参数与轴状态，输入输出相关，通讯相关，系统设置与系统安全相关，存储相关指令，中断相关，EtherCAT与RTEX总线相关等11个相关的指令功能与使用方法，也包含指令的介绍及其使用范例。

2.ZMotion运动控制器包含0系列~4系列。

正运动运动控制器可以控制的轴数从3轴~64轴，其中有些控制器可以脉冲轴/EtherCAT轴/RTEX轴等轴混合插补功能。可以根据自己的开发需要重点选择1-2款运动控制器来学习与实践。

3.ZMotion全系列运动控制器的编程软件ZDevelop的功能强大。

ZDevelop既是运动控制的开发平台，也是运动控制开发过程中的调试与诊断工具。在开发的过程中，需要熟悉ZDevelop的使用方法，包括工程建立与调试用户程序。工程文件可以支持ZBasic编程，ZPLC编程，ZHMI组态编程等3种编程方法，既可以单独只采用单一的ZBasic编程或者ZPLC编程，也可以混合2种或者3种模式方法来编程。

在调试的过程中，可充分利用各种调试工具(轴参数，手动运动，命令与输出，输入，输出口，软件示波器，寄存器，任务监控，监视变量)来辅助调试。

在后期维护的过程中，可以使用控制器状态工具诊断控制器的变量与设置，ZCAN总线的远程IO，EtherCAT总线状态/RTEX总线状态等信息。

4.熟练理解正运动运动控制器的应用特点与行业应用范畴：

正运动控制具有灵活易用的凸轮功能，多种连续小线段插补的前瞻运动模式，高速编码器锁存与高速同步输出功能等特点，还支持30多种机械手正解与反解的运动模型。

结合正运动运动控制器灵活易用的凸轮功能以及高速编码器锁存，可以开发很多不同类型的包装与印刷设备的应用；结合正运动运动控制器多种连续小线段插补的前瞻运动模式，木工金属与特种机床等行业得到了很好的发挥；高速同步输出功能(PSO)在3C行业的相机控制完美体现; 30多种机械手正解与反解的运动模型实现了特殊行业的机器人产业应用。

5.正运动控制器也可以支持PC软件编程，在PC端可以自由选择C++,C#,VB,DELPHI,LabView,Linux,iMAC,.net所有平台的软件开发，既可以支持32bit操作系统的驱动，也可以支持64bit操作系统的驱动。

ZBasic运动控制器还可以支持控制器ZBasic编程与PC编程的混合编程模式，通过分工进一步提高效率与灵活性。可以把一些实时性要求高的运动与工艺放到ZBasic中执行，一些逻辑与功能性的动作放到PC平台上面去执行。

6.对正运动运动控制器的多任务运行机制，多轴组多工位原理，轴（轴组）运动多缓冲机制有深入了解。对正运动运动控制器的应用软件框架有深入的理解，能够在现有的软件框架下面开发自己的行业应用程序。

怎样自学好ZMotion运动控制器？

看书十遍不如动手一次，学运动控制器的关键是动手。

如果有运动控制器，可以下载，调试，程序运行调试（单步调试，断点调试），监控与故障诊断等实验。最好的实践方法是将自己开发的工程下载到运动控制器后，进行模拟实际工况调试。所谓模拟实际工况调试，就是以外部的激励（开关，触摸屏修改参数运行），用以控制脉冲轴（步进或者伺服），EtherCAT轴（各家EtherCAT伺服驱动器），RTEX轴，以及外部输出（IO输出，PWM输出）等来观察程序运行的结果，同时，通过示波器来辅助运动控制的调试。

如果要做实验与测试，可以选择比较有代表性的运动控制器，4轴/6轴脉冲型运动控制器ZMC304X/ZMC306X，4轴EtherCAT总线型运动控制器ZMC204E，6轴RTEX总线型运动控制器ZMC306N。

即使没有实际的控制器做实验与调试，正运动运动控制器开发软件ZDevelop也有相应的仿真软件ZMC Simulator。ZMC Simulator仿真软件功能强大，使用简单，支持运动控制器绝大多数指令，也可用来模拟ZMC运动控制器的操作系统与工程程序的运行。与实际的运动控制器一样，用户可以将工程文件下载到仿真软件ZMC Simulator中，用鼠标与键盘给计算机屏幕上的仿真运动控制器提供输入信号，可以观察仿真软件ZMC Simulator执行用户程序后(轴参数，示波器，输出点等等)输出的状态。

在初学者学习与接触运动控制器的前期阶段，完全可以用仿真软件ZMC Simulator来替代硬件运动控制器来模拟调试程序，仿真实验与做硬件试验时观察到的现象几乎完全一样。

运动控制技术是一门理论联系实践的工程型技术，既要有扎实的理论基础，也要结合具体行业与具体工艺来实现。

由脉冲运控升级EtherCAT总线运控：XPLC864E与ZMC306E

当下EtherCAT总线运控日益普遍，给大家推荐2款脉冲运控升级到EtherCAT总线运控的产品。

XPLC864E是正运动公司推出的8轴高性能EtherCAT总线运动控制型超级PLC，是国内很有代表的一款支持EtherCAT总线的运动控制型PLC。

ZMC306E是正运动公司推出的6轴高性能EtherCAT总线运动控制器，是国内很有代表的一款支持EtherCAT总线的运动控制器。

硬件上相类似的地方：

XPLC864E与ZMC306E分别具有支持8轴/6轴的EtherCAT轴的特点，可以广泛支持各家的EtherCAT伺服驱动器，EtherCAT步进驱动器，也可以自由选配你所需要的EtherCAT从站IO等。

EtherNet都可以通过上位机软件ZDevelop下载程序与诊断调试，也可以用于PC端的API函数的编程调用（可以支持C++,C#,VB,DELPHI,LabView,Linux,iMAC,.net所有平台的软件开发）。EtherNet接口还支持标准的ModbusTCP的主站与从站，作为ModbusTCP的主站可以连接第三方ModbusTCP的设备，运动控制器作为ModbusTCP的从站可以连接支持带网口支持ModbusTCP主站的触摸屏。

控制器板载以太网非常方便，下载程序方便，又快又实用。而且用交换机或者路由器可以实现最多250多台运动控制器，多台运动控制型PLC，HMI以及电脑可以组网通讯更方便。

串行通讯都支持RS485（port1）与RS232（port0）的通讯接口，均支持ModbusRTU的主站与从站协议。

XPLC864E与ZMC306E都具备U盘接口，可以用来读写存储数据，也可以把U盘用来固件升级以及客户应用程序的升级。U盘在后期设备发到客户那里后的升级维护都非常有实际的应用价值。

都具备CAN接口，都支持ZCAN协议，可以扩展正运动公司的ZIO模块，通过均可以扩展512点数字输入，512点数字输出，256点模拟量输入，128点模拟量输出等接口。

都板载2个0-10V ADC以及2个0-10V DAC等接口。

硬件上不同的地方：

XPLC864E运动控制型PLC，板载32点数字量输入，32点数字量输出。其中数字量输入：2个单端高速ABZ编码器（最高频率500KHz），以及，2路高速色标数字输入可以复用XPLC864E板载的部分输入。其中数字量输出：8对高速单端脉冲输出（占用16个输出点），可以支持最高频率500KHz的脉冲频率，可以控制单端伺服以及单端步进。

ZMC306E运动控制器，板载2路轴控制端子，每路轴控制端子包含1路差分编码器输入（A+,A-,B+,B-,Z+,Z-,GND），1路差分脉冲输出(DIR+,DIR-,PUL-,PUL+)，一个驱动报警输入，一个驱动使能输出。额外再板载24点输入，16点输出。其中数字量输入：1个单端高速ABZ编码器（最高频率500kHz），一路单端低速ABZ编码器（最高频率20kHz），以及，4路高速色标数字输入可以复用ZMC306E板载的部分输入。其中数字量输出：2对高速单端脉冲输出（占用4个输出点），可以支持最高频率500KHz的脉冲频率，可以控制单端伺服以及单端步进。

有些设备上，既有EtherCAT轴（伺服或者步进），也有脉冲轴（伺服或者步进），又需要高速编码器，ZMC306E或者XPLC864E可以一站式解决应用。

从应用上面来说，XPLC864E更适合均需要24V电平接口的自动化设备，ZMC306E更适合高速高精的单机设备，两个型号的产品都可以是设备从脉冲型运控升级为EtherCAT总线运控的选择方案。

软件上均支持：

支持直线/圆弧/空间圆弧/椭圆/各种螺旋插补等；单个插补最多支持16轴；支持最多16个机台并行插补；支持速度前瞻、电子凸轮、电子齿轮、螺距补偿、同步跟踪、运动叠加、虚拟轴、脉冲闭环、硬件位置锁存、位置比较输出、连续插补、运动暂停等。

采用统一的正反解算法提供了包括并联机械手和六关节机器人在内的30多种机械手类型支持；可以单控制器控制多个机械手；也可以多个机械手叠加，从而很好支持机械手加工各种旋转运动工件。

都可以支持EtherCAT总线轴以及脉冲轴相互插补；可以支持总线轴硬件位置锁存与位置比较输出。

在知识产权保护上：程序只能下载不能上传；用超长字符串作为密码，密码不可逆算法存储，支持程序文件编译为加密库文件；我们的每个控制器都具有唯一编号，支持程序和单个控制器或一系列控制器绑定。