在自动化和半导体设备的龙门驱动应用中，大龙门跨度、高精度速度要求和大负载重量等因素的转变使得单边驱动越来越不能满足自动化设备的控制要求，龙门同步控制方案成为了更好的选择。

然而，国外的驱控一体方案成本太高难以普及使用，软硬件混杂的同步方案调试复杂性和精度、速度稳定性均不尽如人意，如何选择合适的龙门同步控制方案，成为了困扰自动化业界的一个难题。

依托多年来在半导体搬运、贴片、点胶和轨迹控制的行业应用经验，软赢WMX3软件运动控制系统结合RTEX高速伺服总线推出了针对龙门双驱同步的控制+驱动方案，做到了高速度、高精度、实时补偿和同步，并且不断在调试简便性上努力帮助客户实现最佳性价比和易用性的统一。

此方案的具体特点如下：

充分利用了软赢WMX3控制软件和RTEX总线的高同步性（ns级）和极短的伺服控制周期（最小62.5 μs），以及intel多核CPU的极强的运算性能，为高精度龙门双驱控制奠定了架构和硬件的基础。

不依赖于特殊硬件，只用通用PC平台和WMX3软件，配合高性价比的松下RTEX伺服和电机，接线简单，维护方便，应用门槛低，可大批量的应用于各种自动化场合，提高效率。

软赢WMX3控制软件内含了经过大量行业成功应用所验证的龙门双驱同步算法，可以用最简单的参数调整来实现最佳的同步性能。基于现在的自动化设备和产线的复杂性越来越高的考虑，WMX3可以支持一对多同步，以及进行多达64对的同步控制，让设备厂家在规划运动控制方案时有非常高的柔性。

案例

WMX3和RTEX实现龙门双驱同步轨迹控制

WMX3控制软件内核实时获取各个龙门同步轴的位置偏差，经过同步补偿模块对各个轴的速度或者扭矩的offset进行实时补偿，从而实现精准的同步控制。

龙门同步应用问题解答

1.   如何进行龙门轴的回零？

龙门轴的回零十分的复杂，如果让客户自己来实施，往往让人望而却步或者无法保证龙门精度的一致性。软赢WMX3控制系统内嵌了多达18种回零方式，极大的简化了用户的编程和操作。

更重要的是，由于很多龙门的刚性不足，在初始状态下各个同步轴之间的位置有偏差，这时候需要各个同步轴来寻找各自的限位或者Z相信号。WMX3的参数和回零算法中已考虑到这种情况，可以让用户通过简单的参数设置来完成这个复杂的同步回零步骤。

2.   龙门同步有哪些参数设置？

用户可以在WMX console中直接对各个同步轴的回零参数、同步增益、同步补偿模式、同步齿轮比（即主从轴可以按不同的比例进行同步）、解除同步时的安全速度和加速度等进行方便的设置。

3.  龙门同步有哪些API函数？

WMX3软件控制系统提供了丰富的同步API函数，可以让用户安全简单方便的建立同步和解除同步。

4.  龙门同步控制的轴如何进行螺距误差补偿？

在高精度的龙门控制中，为了尽可能的减小龙门机构上的误差带来的伺服大电流和长时间运行的精度稳定性，不光要对同步轴进行各自回零以保证初始状态的一致性，还需要对各个轴进行螺距误差的分别补偿。WMX3的Compensation类中提供了此功能，用户可以将激光干涉仪测量的螺距误差数据分别针对各个轴进行补偿。

5.  WMX3的龙门同步控制适合什么样的应用场合和行业？

WMX3的龙门同步控制功能大量地使用在了半导体设备的前后道工序和各种3C电子、FPD、太阳能设备中，如Pick&Place、贴片、芯片封装、屏幕贴合、点胶等应用。最快的使用场合有达到了3.5G的加速度和3m/s的速度。

6.  WMX3的龙门同步控制还有什么样的优点，可以为客户创造什么样的附加价值？

WMX3软件控制系统有一个经过精心设计的模块化架构。WMX3的运动控制功能、总线通讯功能、机器人控制功能、软PLC功能等被划分成了十几个功能子模块。软赢的研发团队可以根据用户的要求来定制开发特殊的龙门控制功能，甚至有能力的客户开发者可以使用WMX3提供的通用功能在实时层开发自己的龙门控制实时模块，或者别的工艺算法模块，保护其知识产权，提升核心附加价值。

软赢SoftServo的WMX3软件运动控制系统使用通用PC作为硬件平台，利用各种软件算法充分为客户考虑易用性和功能性；RTEX总线技术拥有高速、高精、高抗噪性、网络化等性能优势。

两者相结合在龙门双驱同步控制的实际项目应用中表现优异，其实时性、稳定性和简便性充分展现了“软件运动控制”和以太网总线技术给用户带来的应用价值。