一、需求介绍：

  环境为一台六关节手臂需要完成 精车 轴承内径&外径，由两台车床分别执行，工序1为夹外圆车内径，工序2为夹内圆车外径。另外料仓为旋转式料仓，共八个工位，手臂负责将料仓毛坯取走依序加工，加工完成再放置回成品料仓中。

二、现场环境配置：

下面就向大家分享一下，现场使用情况：

1.六关节机器人

两台三合一串联

2.车床

车床A夹轴承外径，车内径，余量为1cm

车床B夹轴承内径，车外径，余量为10个丝

①车床A

②车床B

3.料盘

8个可旋转工位料盘

4.总控平台

三、产品特色部分：

①一台关节手臂由两台三合一+手持盒控制器控制

②机器人示教操作简单方便，程序可以直接编写IO指令，无需编写M码进行判断调试部分：

常见问题

Q1:三合一驱动如何串联

A1: 两台三合一可称作驱动A和驱动B，手持盒控制器与HHB模组通过手持盒绿色接线相连

有如下链接详细说明：

（http://bbs.syntecclub.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1771）

HHB模组、驱动器A、驱动器B通过M3总线相连，其连线沟通通过以下部分说明：

①硬件连接:驱动器A的M3B口，通过M3总线连接到驱动器B的M3A口

②通讯设定:驱动器A的局号设定

Q2:客户端IO如何配置

A2:

I点：主要包括车床信号、料机信号、夹爪信号、总控台部分给机器人提供的启动、暂停和急停信号

O点：主要包括车床夹紧松开信号、车床服务完成信号、中转台转向信号、机器人吹气信号，机器人状态信号等

具体配置方法如下链接：

（http://bbs.syntecclub.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=1782）

Q3：整体动作流程规划

A3：

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