一．MOTEC QBLD直流伺服驱动器功能特点：

（1）直流电源 12.5VDC～48VDC；最大连续电流3A（不加散热片），6A（加散热片）；

（2）标准产品温度-40℃~55℃（-55℃~85℃可选）；

（3）4个数字输入口，2个数字输出口，1个±10VDC模拟量输入口；

（4）具有位置控制模式、速度控制模式和电流控制模式；

（5）位置环和速度环控制频率4kHz；

（6）电流环控制频率16kHz；

（7）具有网络指令模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式、PWM信号模式和独立运行模式；

（8）PWM频率为16kHz~80kHz可调；

（9）通讯模式RS232和CAN总线,RS232网络支持8台驱动器联网，CAN总线支持110台驱动器联网；

（10）初始化通讯速率为115200bps(RS232)，1Mbps(CAN网络)；

（11）反馈方式为增量式编码器和霍尔编码器（SSI编码器可选）；

（12）具有温度保护，过流、过压、欠压保护，I�T电流限制等功能。

二．MOTEC DBD的工作条件：

1. 电压：

— 供电电压：直流+12.5V到+48V；

— 供电电压不能超过其额定电压的10%；

2.环境条件：

— 环境温度：-40~55℃；

— 静电保护25~30KV；

— 无雨淋和阳光直射的场所；

— 不防灰尘；

3.电磁兼容：

— 驱动器在工业环境工作时，为了让辐射和抗干扰合格，可能需要加装电磁兼容滤波器和抑制电路；

— 驱动器设计是为工业环境使用，若在居住环境或商业环境中使用，必须采用适当的策略，以确保其辐射干扰在允许范围内。

三．MOTEC QBLD驱动器功能说明

1、控制功能

• 控制和驱动功能集成一体，内部集成PLC控制器，梯形图编程使得PLC和伺服驱动器形成有机的整体，构建更简单强大的系统；

• 支持RS232和CAN总线通讯，支持MOTEC、MODBUS和CANOPEN协议；

• 内置S曲线和T曲线轨迹规划功能，T曲线模式下电机可以多段轨迹连续运动功能；

• 具有网络操作模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式和独立可编程模式，支持位置控制模式、速度控制模式和电流（转矩）控制模式，并支持各种模式之间的实时切换；

• 支持多组控制增益和多组速度观测器实时切换，既能加快系统的实时响应又能保证其稳定性；

• 提供上位机动态库motionLib和指令集用于上位机应用程序编写。

2、通讯功能

MOTEC QBLD直流伺服驱动器支持RS232和CAN总线通讯，这两种通讯方式都可以组成多个节点的运动控制网络。对于RS232，由于采用了创新的设计，它也可以支持组建多个节点的运动控制网络。

MOTECIAN协议为MOTEC(中国)的自有协议，MOTECIAN协议可以运行于USB、RS232、RS485和CAN通讯。如果用户所使用的上位机为自己开发的嵌入式系统，我们建议用此协议。因为与CANOpen协议相比，MOTECIAN协议实现起来更加方便快捷。

协议可以运行于RS232和RS485通讯，可以用于连接HMI和PLC或者是其他支持MODBUS协议的上位机。

CANOpen协议运行于CAN总线通讯，支持CiA DS-301协议和CiA DS-402协议。用户能通过PDO或SDO的通讯方式建立与驱动器的通讯，同时还有更便于用户使用的MOTEC专用通道。

3、轨迹规划

QBLD直流伺服驱动器提供S曲线和T曲线轨迹规划，用于满足用户对不同场合位置控制或速度控制的需求。

在位置控制模式下，S曲线和T曲线轨迹规划算法可供选择，而在速度控制模式下支持T曲线轨迹规划算法。

S曲线和T曲线轨迹规划算法都支持点到点运动轨迹，而T曲线同时支持在运动过程中定周期或不定周期的更新位置设定值。当然对于T曲线算法来说，在电机运动过程中，轨迹的最大速度和加减速度也是可以随时更新并立即生效。

4、PLC编程

MOTEC QBLD直流伺服驱动器内部集成了PLC功能，可以利用梯形图编程软件MotionPainter进行PLC程序的编写。内置PLC具有丰富的继电器和寄存器资源，并可进行灵活的运动控制编程。使得用户无需运动控制器就可以轻松构建运动控制系统，这不但减少了系统的硬件投资，同时提高了系统的可靠性和可维护性。