一．MOTEC DBD智能空心杯伺服驱动器具有以下特点：

（1）输入直流电源 18VDC～48VDC；最大连续电流6A；

（2）特别针对低电感空心杯电机设计；内置S曲线、T曲线轨迹规划功能；

（3）具有位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式；

（4）操作模式有网络指令模式、脉冲/方向模式、+/-10V模拟信号模式、PWM速度模式和独立运行模式；

（5）网络指令模式有RS232、RS485和CAN总线模式，3种通讯方式都支持多台驱动器组网控制的操作模式；

（6）通过网络通讯和 MotionStudio上位机软件能方便地进行 MOTEC DBD 驱动器参数调整、控制和在线监测等功能；

（7）支持无需上位机的独立运行模式(独立运行模式的运动程序由 MotionStudio编写编译完毕后下载到 MOTEC DBD 驱动器，并由驱动器的I/O触发程序的运动)；

（8）提供上位机动态库和命令集用于上位机应用程序编写；

（9）高PWM频率带来卓越的控制性能和极高的电机的适应性；

（10）具有温度保护，过流、过压、欠压保护、I�T电流限制等功能，可靠性极高。

DBD应用——小型机器人

二．MOTEC DBD的工作条件：

1. 电压：

— 供电电压：直流+18V到+48V；

— 瞬时过流能力：最大持续电流的两倍；

— 供电电压不能超过其额定电压的5%；

2.环境条件：

— 储藏温度：摄氏-20到85度；

— 工作温度：摄氏-10到60度；

— 静电保护25到30KV；

— 无雨淋和阳光直射的场所；

— 不防灰尘；

3.电磁兼容：

— 驱动器在工业环境工作时，为了让辐射和抗干扰合格，可能需要加装电磁兼容滤波器和抑制电路；

— 驱动器设计是为工业环境使用，若在居住环境或商业环境中使用，必须采用适当的策略，以确保其辐射干扰在允许范围内。

4.适用场合

MOTEC DBD容易安装，功能齐全，组网灵活，最理想的应用场合是：

• 小型机器人的大功率方案；

• 对重量和体积敏感而又需求高速的设备；

• 进口空心杯驱动器的低成本大功率替代方案。

  

DBD应用——工业生产

三．MOTEC DBD驱动器功能说明

MOTEC DBD具有3种控制模式，包括位置控制模式、速度控制模式、电流控制模式；5种操作模式，包括脉冲/方向模式、PWM 信号模式、模拟信号模式、网络指令模式、独立运行模式。

MOTEC DBD驱动器的5种操作模式和3种控制模式可以组合成如下表所示的操作方法：

表1.  MOTEC DBD 操作模式和控制模式组合表

1.网络指令模式

MOTEC DBD 工作在网络指令模式下，上位机通过总线对MOTEC DBD发送控制指令，驱动器则根据指令的要求进行相应的控制动作。在网络模式下，上位机可以是电脑、HMI、PLC 或者是其他嵌入式系统。MOTEC DBD支持RS232、RS485、CAN三种总线的网络操作模式，这三种总线都可以组成多个节点的运动控制网络。

表2. 网络操作模式下I/O 的功能

1）RS232网络

— 使用RS232通讯时，MOTEC DBD支持最大通讯速率为115200bps，通讯速率可实时调整；

— RS232通讯口最多可以支持连接8台 MOTEC DBD驱动器，并可扩展；

— 实际通讯速率和通讯节点数量受使用环境与连接电缆长度等因素影响；

— 驱动器上电后初始化的通讯速率为115200bps；

2）RS485网络

— RS485总线抗共模干扰能力增强，最大通信距离可达到1000米；

— 支持31台联网，并可扩展；

— MOTEC DBD的RS485通讯支持最大传输速率为921600bps；

— 实际通讯速率和通讯节点数量受使用环境与连接电缆长度等因素影响；

— 驱动器上电后初始化的通讯速率为115200bps；

3）CAN总线

— CAN总线具有实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强等优点；

— MOTEC DBD的CAN总线通讯可支持最大1M的通讯速率；

— 支持CAN2.0B，最多支持110个通讯节点；

— 实际通讯速率和通讯节点数量受使用环境与连接电缆长度等因素影响；

2.独立运行模式

MOTEC DBD 提供了无需上位机就能运行的独立运行模式，在独立运行模式下，运动程序存储于MOTEC DBD驱动器的FLASH中。而运动程序的执行和停止则由I/O口的状态来控制触发。在独立运行模式下，MOTEC DBD可以运行于位置控制模式和速度控制模式，控制模式的切换由运动程序自行完成，而无需手动操作。

3.脉冲/方向模式

MOTEC DBD驱动器运行于脉冲/方向模式时，能接收外部运动控制器（运动控制卡或PLC）发送来的脉冲控制信号作为位置运动信号。并且可以由软件设置不同的电子齿轮比值。其操作模式就如同传统的基于脉冲控制模式的驱动器一样。

4.模拟信号模式

MOTEC DBD的输入输出接口提供了一个±10V的差分模拟信号接口，用于接收模拟信号，控制电机的运行。

MOTEC DBD在模拟信号模式下可以工作于电流控制模式和速度控制模式。

5. PWM信号模式

MOTEC DBD的输入输出接口提供了一个PWM信号接口，可以用PWM信号的占空比来控制电机的运行。MOTEC DBD在PWM信号模式下可以工作于电流控制模式和速度控制模式，可以利用PWM 占空比来调整电机的速度或电流值。