庸博伺服位置控制型伺服系统获得国家软件著作权证书

主要功能：

1：实现了伺服电机外部端子发脉冲定位，多组电子齿轮可切换；外部端子有 脉冲可接收脉冲+方向，AB正交脉冲，CW及CCW命令等几种形式；

2：实现了只要通过IO触发及选择目标组执行相应的目标寄存器的指令；总共有8组命令： 目标位置及到达目标位置的行走速度可设；

这些寄存器可以通过MODBUS RTU通讯来设置； 位置寄存器模式有自动定时模式、IO选择及控制模式、工作在增量式位置模式/工作在绝对值式模式；

3：实现原点回归功能

可实现以外部输入信号作为参考原点、内部伺服Z脉冲作为原点、以正反转限制作为参考原点；找到原点后可设定偏置量及短距离移动方式作为新的原点；

回归原点有/SHOME触发启动原点回归，上电伺服使能自动进行原点回归、不进行原点回归等。

输入输出实现了： 脉冲偏差清除、正转限制、反转限制、多组电子齿轮可选、内部扭矩限制、外部扭矩限制选择、伺服使能、内部位置命令触发、内部位置命令暂停、内部位置寄存器多组选择、内部寄存器运行下一组、运行上一组、运行到第一组、紧急停机、定位完成、报警输出；原点回归启动、外部参考原点输入、原点回归完成输出；可实现通过模拟量实现速度可调；可通过内部寄存器设置电机速度

 技术特点：

 庸博位置型伺服具有三闭环控制（位置闭环、速度闭环、扭矩闭环）， 位置端子可接收高达500K脉冲指令，位置端子电路内含恒流源可接收5-24V的脉冲信号；位置环输出作为速度环的指令，速度环经过PID调节输出作为力矩环指令，力矩环经过PID调节输出电压，经SVPWM实现变频变压；中间有电流3/2变化CLACK 、PARK、IPARK等坐标变换；

庸博位置型伺服具备调节速度快 结果简单明了 占用资源少、处理速度快实时性强，响应高等优点.