MOTEC智能步进驱动器内置PLC功能介绍

在运动控制应用中，一般步进电机驱动器只具有驱动电机的能力，但是没有任何的逻辑与运算功能，就必须要有上位机参与。一般的控制器有全面的逻辑功能和运算功能，但是对于步进电机的驱动却无能为力。传统的PLC 步进驱动器方案，受限于PLC高速脉冲接口有限，数据传输效率低，数据同步，抗干扰能力差，线路复杂等问题。MOTEC 智能步进驱动器内部集成了PLC功能，将运动控制功能与逻辑/运算功能结合在一起，可以独立完成PLC 步进驱动器的全部功能，在运行中控制部分可直接修改和监控整个系统的内部参数，并集成了RS232、RS485、CAN总线，符合标准的MODBUS、CANopen协议，并有更加灵活的自定义协议，可以方便地与上位机或者HMI通信，响应速度高，抗干扰能力强，适用于各种自动化设备。

MOTEC智能步进驱动器内部PLC指令共分几大类，介绍如下。

1、基本逻辑指令：包括装载，与、或、非、输出、置位、清除、取反输出、空指令、

结束指令等；

2、栈指令：包括块相与、相或、堆栈管理等相关指令；

3、沿指令：包括对上升沿和下降沿的装载、与、或、非、与非、或非等指令；

4、程序控制指令：包括子程序的调用/返回，程序的跳转，定时器和计数器的装载/清

除，计数器的计数，子程序标号，程序标号，保存/读取内部参数等指令；

5、整型数据比较操作：整型数据分为16位数和32位数操作，可以实现数据的大小比较，

分为大于、等于、小于、不等于等；

6、整型数据的运算操作：可以实现16位和32位数据的加、减、乘、除操作；

7、整型数据的移位和赋值操作：可是实现16位数据和32位数据的赋值，转移，移位操

作；

8、浮点数的逻辑操作和算数操作：可以实现32位单精度浮点数的大小比较操作和算数运算操作；

9：浮点数的转换赋值操作：可以实现浮点数与整型数据的互相转换，二进制浮点数与10进制浮点数的互相转换，浮点数的赋值和读取操作。

10、运动控制指令：MOTEC智能步进内部集成的PLC功能可以方便的使用驱动器的运动控制指令，包括点到点位置模式运动，速度模式运动，多种回零方式运动，点动，启动，停止，电机使能等功能。

MOTEC智能步进驱动器内部具有丰富的资源，具体有

1、8路光耦隔离输入，3路光耦隔离输出；

2、1路模拟量输入；

3、2048个内部辅助继电器，其中有2016个通用继电器，32个特殊功能继电器；

4、256个内部运动状态继电器；

5、32个16位通用递减定时器，单位是毫秒级别，32个定时器定时完成标志继电器；

6、32个16位递减计数器，32个计数器完成计数标志继电器；

7、512个16位数据寄存器，其中有500个通用数据寄存器，12个特殊功能数据寄存器，两个连续的16位数据寄存器可以作为一个32位数据寄存器来使用。

MOTEC智能步进驱动器内部具有丰富的特殊寄存器，可是方便自由的实现辅助功能，具体如下表